[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人末端位置補償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510810974.0
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN106737654B
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李學威;徐方;褚明杰;花鵬;劉賀;張鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司;中國科學院控股有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人末端位置補償方法，包括如下步驟，S1、讀取作業(yè)累積時間；S2、根據(jù)存儲的位置變化量計算目標點的位置坐標；S3、根據(jù)所述目標點的位置坐標和末端應用工具點的初始坐標值計算關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)；S4、根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)移動所述末端應用工具點至所述目標點的位置坐標。本發(fā)明的工業(yè)機器人末端位置補償方法，通過該方法可以對機器人末端位置進行有效補償，降低機器人末端位置誤差，實現(xiàn)機器人應用程序的高效化。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機器人末端位置補償方法。

【背景技術(shù)】

機器人末端應用工具通常會有消耗、磨損現(xiàn)象。例如電焊機器人的末端應用工具為焊鉗，焊鉗電極是消費品，根據(jù)使用次數(shù)需定期更換。因電極的消耗，機器人TCP(TOOLCENTER POINT)位置會發(fā)生變化，機器人需將電極消耗引起的變化吸收才能保證焊接質(zhì)量。通常，在焊鉗上添加吸收TCP變化的彈簧裝置。

打磨機器人末端應用的打磨輪同樣存在磨耗，為吸收磨耗引起的TCP變化，也會在打磨裝置上安裝彈簧裝置。但是，彈簧裝置不僅增加焊鉗或打磨輪的重量，而且造成應用工具的成本增加；且打磨機器人根據(jù)打磨輪的消耗程度，需準備不同的打磨程序，以保證打磨質(zhì)量，如此使機器人作業(yè)程序復雜，程序管理而言也更難。

【發(fā)明內(nèi)容】

基于此，本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機器人末端位置補償方法。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，提供一種工業(yè)機器人末端位置補償方法，包括如下步驟，

S1、讀取作業(yè)累積時間；

S2、根據(jù)存儲的位置變化量計算目標點的位置坐標；

S3、根據(jù)所述目標點的位置坐標和末端應用工具點的初始坐標值計算關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)；

S4、根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)移動所述末端應用工具點至所述目標點的位置坐標。

優(yōu)選地，所述計算目標點的位置坐標公式為：

X＝xi+x(t)；

Y＝y(tǒng)i+y(t)；

Z＝zi+z(t)；

其中，t為作業(yè)累積時間；xi、yi、zi為末端應用工具點的初始坐標值； x(t)、y(t)、z(t)為末端應用工具點在x、y、z方向上的磨耗變化量。

優(yōu)選地，所述磨耗變化量通過位置傳感器檢測。

優(yōu)選地，所述步驟S1之前，還包括從保存的程序數(shù)據(jù)中調(diào)用位置點。

優(yōu)選地，所述從保存的程序數(shù)據(jù)中調(diào)用位置點之后還包括，判斷所述調(diào)用位置點是否為補償點。

優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)角度為通過計算機器人基坐標下的坐標值(Xib，Yib，Zib)和工具坐標值(X，Y，Z)逆變換獲得。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，上述工業(yè)機器人末端位置補償方法，首先讀取作業(yè)累積時間；然后，根據(jù)存儲的位置變化量計算目標點的位置坐標；之后，根據(jù)所述目標點的位置坐標和末端應用工具點的初始坐標值計算關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)；最后，根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)移動所述末端應用工具點至所述目標點的位置坐標。通過該方法可以對機器人末端位置進行有效補償，降低機器人末端位置誤差，實現(xiàn)機器人應用程序的高效化。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明一個實施例中工業(yè)機器人末端位置補償方法的機器人關(guān)節(jié)圖。

【具體實施方式】

為詳細說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實施方式并配合附圖詳予說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用來限定本發(fā)明。