[發明專利]一種低成本無人車緊急制動的方法

在審

• 申請號: 201510804401.7
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN106740788A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 向繼全
• 申請（專利權）人: 重慶金美通信有限責任公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及無人車電子控制領域，主要涉及整車故障診斷和直流電機驅動控制。

背景技術

隨著汽車電子技術不斷發展，自動駕駛的無人車逐漸成為汽車行業研究和發展的趨勢。無人車電子控制系統主要包括導航終端，整車控制器以及伺服驅動控制器。導航終端主要用于提供整車方位信息；整車控制器主要是根據預期路徑規劃以及實時采集的外部傳感器信息發出相應的整車控制命令；伺服驅動控制器主要通過接收整車控制器命令后驅動相應的執行機構實現發動機啟停、車輛加減速、檔位切換和轉向控制。為降低成本，也可以將伺服驅動控制集成于整車控制器。

由于無人車各項功能由電子控制單元控制完成，電子控制單元存在失效的可能性，電子控制單元失效后必然會對整車安全造成嚴重影響。因此整車電控系統必須要制定完善的故障診斷功能，并制定相應的保護措施。

發明內容

本發明提出了一種低成本無人車在整車控制器（集成整車控制和伺服驅動功能）失效的情況下緊急制動的方法。該方法通過導航終端對整車控制器故障檢測以及對制動電機的驅動控制，讓無人車在失控狀態下及時停車，避免造成安全事故。

具體的技術方案如下：

導航終端與整車控制器通過CAN（Controller Area Network）通信校驗功能判斷整車控制器工作狀態。如果校驗成功，說明整車控制器處于正常工作狀態；如果校驗失敗，說明整車控制器失效，整車處于失控狀態。

導航終端檢測到整車控制器失效后接管制動電機驅動控制，輸出低邊驅動信號控制功率繼電器工作，制動電機的驅動方式由整車控制器驅動切換為蓄電池電源驅動，制動電機在蓄電池電源開環驅動下控制車輛停車。

下面通過附圖說明和具體實施方式對本發明作進一步說明。

附圖說明

圖1為整車控制器對制動電機的控制電路圖；

圖2為導航終端與整車控制器通信校驗圖；

圖3為導航終端對制動電機的控制電路圖。

具體實施方式

參照圖1，K1、K2為單刀雙擲功率繼電器，VCC為12V蓄電池電源。整車控制器正常工作時，導航終端低邊驅動模塊輸出高電平，K1、K2繼電器未通電而處于默認工作狀態。制動電機正反轉和調速由整車控制器電機驅動模塊控制。其中，電機正轉，車輛制動減速；電機反轉，車輛松制動。

參照圖2，導航終端每隔20ms向整車控制器發送幀ID為500的查詢信號，整車控制器收到該信號后需要立即回復幀ID為501的應答信號。導航終端在連續三個周期即60ms后未收到整車控制器的應答信號，通信校驗失敗，導航終端認為整車控制器處于失效狀態。

參照圖3，導航終端檢測到整車控制器失效后，低邊驅動模塊輸出低電平使得K1、K2繼電器通電而切換工作狀態。制動電機由整車控制器驅動變為由12V蓄電池電源開環驅動，控制車輛緊急制動停車，制動時間由導航終端根據整車標定確定。