[發明專利]一種深度圖像合成方法及裝置

有效

• 申請號: 201510778905.6
• 申請日: 2015-11-13
• 公開（公告）號: CN106709865B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 浦世亮;王靖雄;毛慧;沈林杰;俞海
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發明實施例公開了一種深度圖像合成方法及裝置，涉及圖像處理技術領域，包括：獲得各個真實深度相機拍攝的待合成深度圖像，各個真實深度相機對應相機坐標系的y軸相互平行；根據預先獲得的像素點映射關系，計算各個待合成深度圖像中每一像素點在虛擬深度相機對應的相機坐標系中的映射像素點，虛擬深度相機的相機參數為根據各個真實深度相機的相機參數確定的，虛擬深度相機對應相機坐標系的x軸與各個真實深度相機的鏡頭光心連線平行；根據計算得到的映射像素點，生成各個待合成深度圖像對應的目標合成深度圖像。應用本發明實施例提供的方案，能夠合成得到具有大視場的深度圖像。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，特別涉及一種深度圖像合成方法及裝置。

背景技術

由于深度相機具有所拍攝的圖像能夠為用戶提供豐富的拍攝物與拍攝物之間的位置信息的特點，使得深度相機在機器視覺領域受到越來越廣泛的關注，例如，應用于視頻監控領域、應用于體感游戲領域等等。

實際應用中，深度相機不管是應用于視頻監控領域，還是應用于體感游戲領域，均會涉及到目標人物的定位、識別、跟蹤等方面，這些方面往往在大視場范圍內能夠得到較佳的效果。然而，對于現有的單個深度相機拍攝的深度圖像而言，其視場范圍一般較小，很難滿足實際應用的要求，因此，有必要提供一種用于根據多個深度相機拍攝的深度圖像合成一幅具有大視場的深度圖像的方法。

發明內容

本發明實施例公開了一種深度圖像合成方法，以能夠根據多個深度相機拍攝的深度圖像合成一幅具有大視場的深度圖像。

為達到上述目的，本發明實施例公開了一種深度圖像合成方法，所述方法包括：

獲得各個真實深度相機拍攝的待合成深度圖像，其中，各個真實深度相機在拍攝待合成深度圖像時的位置關系為：各個真實深度相機對應相機坐標系的y軸相互平行；

根據預先獲得的像素點映射關系，計算各個待合成深度圖像中每一像素點在虛擬深度相機對應的相機坐標系中的映射像素點，其中，所述虛擬深度相機的相機參數為根據各個真實深度相機的相機參數確定的，所述虛擬深度相機的鏡頭光心位于各個真實深度相機的鏡頭光心連線上，所述虛擬深度相機對應相機坐標系的x軸與各個真實深度相機的鏡頭光心連線平行，所述預先獲得的像素點映射關系為：預先根據各個真實深度相機的相機參數與所述虛擬深度相機的相機參數之間的幾何關系獲得的每個真實深度相機對應相機坐標系中的像素點與所述虛擬深度相機對應相機坐標系中的像素點之間的映射關系；

根據計算得到的映射像素點，生成各個待合成深度圖像對應的目標合成深度圖像。

在本發明的一種具體實現方式中，通過以下方式預先獲得像素點映射關系：

獲得虛擬深度相機的鏡頭光心位置和所述虛擬深度相機的焦距；

根據所述虛擬深度相機的鏡頭光心位置和各個真實深度相機的鏡頭光心位置，計算各個真實深度相機相與所述虛擬深度相機之間的距離、各個真實深度相機成像面分別與所述虛擬深度相機成像面之間的夾角；

根據各個真實深度相機的鏡頭光心與所述虛擬深度相機的鏡頭光心之間的相對位置關系、所述虛擬深度相機的焦距、各個真實深度相機的焦距以及計算得到的距離、夾角，利用幾何關系獲得每個真實深度相機對應的相機坐標系中的像素點與所述虛擬深度相機對應相機坐標系中的像素點之間的映射關系。

在本發明的一種具體實現方式中，各個待合成深度圖像中每一個像素點的信息至少包括絕對距離深度分量；

所述根據各個真實深度相機的鏡頭光心與所述虛擬深度相機的鏡頭光心之間的相對位置關系、所述虛擬深度相機的焦距、各個真實深度相機的焦距以及計算得到的距離、夾角，利用幾何關系獲得每個真實深度相機對應的相機坐標系中的像素點與所述虛擬深度相機對應相機坐標系中的像素點之間的映射關系，包括：