[發明專利]一種深度圖像合成方法及裝置

有效

• 申請號: 201510778905.6
• 申請日: 2015-11-13
• 公開（公告）號: CN106709865B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 浦世亮;王靖雄;毛慧;沈林杰;俞海
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種深度圖像合成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得各個真實深度相機拍攝的待合成深度圖像，其中，各個真實深度相機在拍攝待合成深度圖像時的位置關系為：各個真實深度相機對應相機坐標系的y軸相互平行；

根據預先獲得的像素點映射關系，計算各個待合成深度圖像中每一像素點在虛擬深度相機對應的相機坐標系中的映射像素點，其中，所述虛擬深度相機的相機參數為根據各個真實深度相機的相機參數確定的，所述虛擬深度相機的鏡頭光心位于各個真實深度相機的鏡頭光心連線上，所述虛擬深度相機對應相機坐標系的x軸與各個真實深度相機的鏡頭光心連線平行，所述預先獲得的像素點映射關系為：預先根據各個真實深度相機的相機參數與所述虛擬深度相機的相機參數之間的幾何關系獲得的每個真實深度相機對應相機坐標系中的像素點與所述虛擬深度相機對應相機坐標系中的像素點之間的映射關系；

根據計算得到的映射像素點，生成各個待合成深度圖像對應的目標合成深度圖像；

其中，所述根據計算得到的映射像素點，生成各個待合成深度圖像對應的目標合成深度圖像，包括：

獲得計算得到的映射像素點中位于所述虛擬深度相機的視場范圍內的像素點，其中，所述虛擬深度相機的視場范圍為根據所述虛擬深度相機的鏡頭光心位置以及各個真實深度相機的視場范圍確定的；

根據所獲得的像素點生成各個待合成深度圖像對應的目標合成深度圖像；

各個待合成深度圖像中每一個像素點的信息還包括置信度分量；

所述根據所獲得的像素點生成各個待合成深度圖像對應的目標合成深度圖像，包括：

按照保留映射至所述虛擬深度相機對應的相機坐標系中同一點的各個像素點中置信度最大的像素點的規則，對所獲得的像素點中進行像素點保留處理；

根據經像素點保留處理后的像素點生成各個待合成深度圖像對應的目標合成深度圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式預先獲得像素點映射關系：

獲得虛擬深度相機的鏡頭光心位置和所述虛擬深度相機的焦距；

根據所述虛擬深度相機的鏡頭光心位置和各個真實深度相機的鏡頭光心位置，計算各個真實深度相機相與所述虛擬深度相機之間的距離、各個真實深度相機成像面分別與所述虛擬深度相機成像面之間的夾角；

根據各個真實深度相機的鏡頭光心與所述虛擬深度相機的鏡頭光心之間的相對位置關系、所述虛擬深度相機的焦距、各個真實深度相機的焦距以及計算得到的距離、夾角，利用幾何關系獲得每個真實深度相機對應的相機坐標系中的像素點與所述虛擬深度相機對應相機坐標系中的像素點之間的映射關系。