[發明專利]一種應用于RTK接收機的攝影測量方法

有效

• 申請號: 201510778751.0
• 申請日: 2015-11-13
• 公開（公告）號: CN105300362B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 李忠超;劉若塵;趙延平;高曉寒
• 申請（專利權）人: 上海華測導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04
• 代理公司: 上海愉騰專利代理事務所(普通合伙) 31306
• 代理人: 唐海波

本發明提供了一種應用于RTK接收機的攝影測量方法，包括如下步驟：進行圖像測量：選擇第一觀測點，利用攝像機對準目標區域拍攝相片，并默認保存RTK坐標和姿態角；更換到第二觀測點，利用攝像機對準所述目標區域拍攝相片，并默認保存RTK坐標和姿態角；進行圖像采點：先在第一觀測點拍攝的相片選中一個特征坐標，然后再在第二觀測點拍攝的相片獲取相同特征點圖像坐標；計算獲取坐標，并分析距離、幾何形狀以及精度，提高定位可靠性。本發明提供的攝影測量方法，優點是獲取數據量信息量大，圖像上任意匹配點都可計算坐標，同時觀測瞬間被保存成圖像，可內業采集核對。

技術領域

本發明涉及GPS測量領域，具體涉及到一種應用于RTK接收機的攝影測量方法。

背景技術

傳統RTK(Real-Time Kinematic)是一種常用的基于衛星導航技術的GPS測量方法。它采用了載波相位動態實時差分方法，可以實時得到厘米級定位精度，它的出現為工程放樣、地形測圖，各種控制測量帶來了新技術手段，極大地提高了外業作業效率。但是，傳統RTK測量無法很好的解決非接觸式測量，比如樹下、墻角等信號遮擋嚴重的地方測量。

發明內容

本發明提供了一種應用于RTK接收機的攝影測量方法，包括如下步驟：

進行圖像測量：選擇第一觀測點，利用攝像機對準目標區域拍攝相片，并默認保存RTK坐標和姿態角；更換到第二觀測點，利用攝像機對準所述目標區域拍攝相片，并默認保存RTK坐標和姿態角；

進行圖像采點：先在第一觀測點拍攝的相片選中一個特征坐標，然后再在第二觀測點拍攝的相片獲取相同特征點圖像坐標；

計算獲取坐標，并分析距離、幾何形狀以及精度，提高定位可靠性。

上述的攝影測量方法，其中，計算獲取坐標的步驟包括：

建立立體像對同名像點數學關系方程：

其中，分別表示第一觀測點和第二觀測點攝影中心當地坐標系下的坐標以及基線向量；分別表示目標區域在第一觀測點和第二觀測點攝影中心為原點當地坐標系軸向一致的坐標系下的坐標，分別表示目標區域在第一觀測點和第二觀測點上的像點坐標，f₁、f₂為焦距；分表表示第一觀測點和第二觀測點旋轉矩陣，ω、κ分別代表攝影機方位角、俯仰角和滾動角；

對公式1進行線性化計算：

其中，F⁰＝B_x·(Z₁Y₂-Y₁Z₂)-B_y·(Z₁X₂-X₁Z₂)+B_z·(Y₁X₂-X₁Y₂)；

進行偏導數計算：

∵

∴

根據公式3至公式9得出偏導數計算結果：