[發明專利]一種純電動客車驅動控制方法

在審

• 申請號: 201510769557.6
• 申請日: 2015-11-11
• 公開（公告）號: CN105291885A
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 游專;李仁和;劉瓊瓊;許強
• 申請（專利權）人: 淮安信息職業技術學院
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及汽車驅動控制技術領域，具體為一種純電動客車驅動控制方法，屬于汽車驅動技術領域。

背景技術

目前，隨著人們對環境的重視，環保型汽車越來越受到人們的喜愛，今年來，電動汽車的發展越來越快，各個國家可開始對電動客車進行大力支持，而對于電動客車來說，電氣驅動系統是電動汽車的心臟，其核心由電動機、功率變換器和控制器構成。對電動汽車驅動電動機及控制系統的最基本要求是：起動轉矩大，具有較寬的調速范圍，滿足起動、爬坡等要求；有較強的過載能力、快速的動態響應以及良好的起動加速性能，適應電動汽車頻繁起動和功率變化大的使用要求；在整個運行區域具有高效率、高功率密度和轉矩密度。目前的純電動客車的啟動轉矩以及調速等已經發展的比較成熟，汽車行駛的平穩性以及功率要求也基本已經滿足，動力也相當充足。但是，隨著動力的強勁，客車的安全性能以及節能性能成為人們日益關注的焦點，因此，如何提高純電動客車驅動的安全性以及節能性，對于純電動客車的發展具有十分重要的作用與意義。

基于以上技術問題，本發明提供了一種純電動客車驅動控制方法，該方法從多個方面考慮純電動客車驅動的安全性能以及節能性能，能夠有效的確保電動客車的安全性，通過深入研究電動客車的附著系數、輪胎側偏剛度以及路況信息，對各個參數綜合起來，實時修正各個車輪驅動力，既保證了純電動客車行駛的平穩性，又保證了純電動客車運行的安全性能和穩定性。

發明內容

本發明的目的是提供一種結構和使用簡單、合理，成本低，性能穩定、使用壽命長的一種純電動客車驅動控制方法。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：一種純電動客車驅動控制方法，其特征在于，其包括以下步驟：

(1)、客車的主控制器對客車起步的各個信號進行采集與驗證，當所有的起步信號均滿足驗證要求后，所述主控制器控制客車驅動器對各個車輪的驅動電機進行分配相應的所需的起步的轉動力矩；

(2)客車的輔助控制平衡器采集客車各個車輪上的車輪附著系數和滑移率，并實時采集客車各個輪胎的側偏剛度以及客車速度，并將車輪附著系數和輪胎的側偏剛度、客車速度反饋給客車的主控制器；

(3)客車轉向控制器采集客車方向盤的轉向力矩以及轉向角度，并將該轉向力矩和轉向角度反饋給所述客車的主控制器；

(4)客車前方的路況采集器采集客車前方的路況信息，客車速度控制器根據路況采集器所采集的路況信息計算出客車的最高限制時速，并將該最高限制時速反饋給客車的主控制器；

(5)客車的主控制器根據步驟(2)-(4)所反饋的各個信息參數，客車主控制器對各個車輪的驅動電機分別給與相應的驅動電流和驅動電壓，采用PID對各個車輪進行驅動控制。

進一步，作為優選，所述步驟(1)中，所述起步信號包括車門已關閉信號、客車檔位信號、手剎信號、制動踏板信號、加速踏板信號和客車各個油路正常信號；所述主控制器對各個車輪的驅動電機進行分配起步的轉動力矩之前，客車上的車輛質量檢測器和客車傾斜度檢測器分別對客車的質量m和客車的傾斜度θ進行檢測，客車的起步轉動力矩保證不小于k*m*g*sinθ*R，其中，g為重力加速度，k為大于0且小于1的系數，R為輪胎直徑。

進一步，作為優選，所述步驟(2)中，滑移率采用公式來計算，其中，Vx為客車車輪的速度，w為驅動車輪的轉速，r為驅動車輪的半徑。

進一步，作為優選，所述步驟(2)中，輪胎的側偏剛度按照如下式計算得到：

C＝D*(F_X*a*cosα+F_X*a*sinα+F_y*b*cosβ+F_y*b*sinβ)，其中，Fx為輪胎所受到的縱向力，Fy為輪胎所受到的側向力，a為客車的重心至前軸的距離，b為客車的重心至后軸的距離，α為客車重心處側偏角，β為客車的輪胎軸線與客車車軸的夾角。