[發(fā)明專利]一種純電動客車驅(qū)動控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510769557.6
• 申請日: 2015-11-11
• 公開（公告）號: CN105291885A
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 游專;李仁和;劉瓊瓊;許強
• 申請（專利權(quán)）人: 淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種純電動客車驅(qū)動控制方法，其特征在于，其包括以下步驟：

(1)、客車的主控制器對客車起步的各個信號進行采集與驗證，當所有的起步信號均滿足驗證要求后，所述主控制器控制客車驅(qū)動器對各個車輪的驅(qū)動電機進行分配相應(yīng)的所需的起步的轉(zhuǎn)動力矩；

(2)客車的輔助控制平衡器采集客車各個車輪上的車輪附著系數(shù)和滑移率，并實時采集客車各個輪胎的側(cè)偏剛度以及客車速度，并將車輪附著系數(shù)和輪胎的側(cè)偏剛度、客車速度反饋給客車的主控制器；

(3)客車轉(zhuǎn)向控制器采集客車方向盤的轉(zhuǎn)向力矩以及轉(zhuǎn)向角度，并將該轉(zhuǎn)向力矩和轉(zhuǎn)向角度反饋給所述客車的主控制器；

(4)客車前方的路況采集器采集客車前方的路況信息，客車速度控制器根據(jù)路況采集器所采集的路況信息計算出客車的最高限制時速，并將該最高限制時速反饋給客車的主控制器；

(5)客車的主控制器根據(jù)步驟(2)-(4)所反饋的各個信息參數(shù)，客車主控制器對各個車輪的驅(qū)動電機分別給與相應(yīng)的驅(qū)動電流和驅(qū)動電壓，采用PID對各個車輪進行驅(qū)動控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種純電動客車驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟(1)中，所述起步信號包括車門已關(guān)閉信號、客車檔位信號、手剎信號、制動踏板信號、加速踏板信號和客車各個油路正常信號；所述主控制器對各個車輪的驅(qū)動電機進行分配起步的轉(zhuǎn)動力矩之前，客車上的車輛質(zhì)量檢測器和客車傾斜度檢測器分別對客車的質(zhì)量m和客車的傾斜度θ進行檢測，客車的起步轉(zhuǎn)動力矩保證不小于k*m*g*sinθ*R，其中，g為重力加速度，k為大于0且小于1的系數(shù)，R為輪胎直徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種純電動客車驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中，滑移率采用公式來計算，其中，Vx為客車車輪的速度，w為驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)速，r為驅(qū)動車輪的半徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種純電動客車驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中，輪胎的側(cè)偏剛度按照如下式計算得到：

C＝D*(F_X*a*cosα+F_X*a*sinα+F_y*b*cosβ+F_y*b*sinβ)，其中，F(xiàn)x為輪胎所受到的縱向力，F(xiàn)y為輪胎所受到的側(cè)向力，a為客車的重心至前軸的距離，b為客車的重心至后軸的距離，α為客車重心處側(cè)偏角，β為客車的輪胎軸線與客車車軸的夾角。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種純電動客車驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟(5)中，對于反饋的附著系數(shù)和滑移率，首先將該附著系數(shù)與存儲在客車主控器內(nèi)部的與該路況相符合的附著系數(shù)-滑移率曲線進行比較，當輪胎處于附著系數(shù)-滑移率曲線的穩(wěn)定附著區(qū)域時，且附著系數(shù)遠小于當前路面的峰值附著系數(shù)時，所述主控制器不考慮路面附著系數(shù)的大小，只有在輪胎的附著系數(shù)接近于附著系數(shù)-滑移率曲線的峰值時，所述主控制器才對該附著系數(shù)進行考慮，并快速控制各個車輪的電機，防止車輪滑轉(zhuǎn)和車輛失穩(wěn)，其中，存儲在客車主控器內(nèi)部的附著系數(shù)-滑移率曲線至少包括干燥瀝青路面的附著系數(shù)-滑移率曲線、干燥水泥路面的附著系數(shù)-滑移率曲線、潮濕瀝青路面的附著系數(shù)-滑移率曲線、潮濕水泥路面的附著系數(shù)-滑移率曲線以及彎道路面的附著系數(shù)-滑移率曲線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種純電動客車驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟(4)中，客車速度控制器還與導(dǎo)航系統(tǒng)連接，所述客車速度控制器能夠讀取導(dǎo)航系統(tǒng)中的車輛所在道路的限速值，所述速度控制器會實時將該限速值反饋給客車的主控制器，客車的主控制器將客車的駕駛模式切換到安全模式，在該安全模式下，如果客車的速度超過該道路的限速值，則客車會發(fā)出警報，并在10s時間后，主控制器會自動發(fā)出命令，使得加速踏板暫時失效，由主控制器控制各個車輪的驅(qū)動電流和驅(qū)動電壓，且該驅(qū)動電流和驅(qū)動電壓均小于之前的驅(qū)動電流和驅(qū)動電壓，只有當客車速度低于該限速值時，主控制器才發(fā)出命令，啟用加速踏板的加速功能。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種純電動客車驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟(5)中，，客車主控制器對各個車輪的驅(qū)動力

為：F=(G*f*CC0*cosϵ+V0-VV0*G*0.5)+M*kR,]]>其中，G為客車質(zhì)量，f為車輪胎與地面的摩擦系數(shù)，C為汽車輪胎的側(cè)偏剛度，Vo為客車所在道路的最高限速，V為此刻客車的瞬時速度，M為客車的輪胎轉(zhuǎn)向力矩，k為轉(zhuǎn)向力矩的轉(zhuǎn)向系數(shù)，且k為大于0小于1的數(shù)值，R為車輪輪胎的直徑。