[發明專利]采用碼垛作業的機器人的空心砌塊碼垛裝置

在審

• 申請號: 201510733422.4
• 申請日: 2013-07-29
• 公開（公告）號: CN105236154A
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 朱保生
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;F16F15/027;F16F9/26;F16F9/512;F16F9/32;F16F9/34
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技術領域

本發明涉及一種空心砌塊碼垛裝置的工作方法，尤其涉及一種空心砌塊、磚的空心砌塊碼垛裝置。

背景技術

空心砌塊、磚液壓成型過程中涉及到磚坯的碼垛作業，例如：例如：中國專利文獻CN101574833B公開了一種磚的全自動液壓成型和空心砌塊碼垛裝置，還公開了一種空心砌塊碼垛裝置，包括：碼垛機器人、自動進給機、定位器、蒸養車來實現磚坯的碼垛作業。

但是該方案存在一定的缺陷，由于該發明提高了生產效率，定位器必須頻繁、持續工作，定位器中的氣缸由于頻繁的受到蒸養車帶來的沖擊力，且由于氣缸不是水平放置，其撐起支臂時，存在一定的角度，故受到沖擊力時，其緩沖效果差，且很容易損壞，造成支臂與氣缸直接配合松動，使蒸養車無法準確定位，造成碼垛機器人無法準確定位蒸養車的位置，即，無法完成碼垛工作。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種空心砌塊碼垛裝置，該空心砌塊碼垛裝置的工作方法解決了其磚坯的輸送過程中,定位器由于長期的沖擊力而容易損壞的技術問題。

本發明提供了一種空心砌塊碼垛裝置，其包括：用于掛送蒸養車至碼垛區的自動給進機，用于對所述蒸養車進行限位至碼垛區的定位器，用于對所述蒸養車進行碼垛作業的機器人，所述定位器包括：支臂，一端連接在該支臂左側面上的氣缸；所述氣缸的另一端和支臂的底部分別連接于一滑塊的左右兩端，該滑塊與一導軌體滑動配合，所述導軌體的左端設有緩沖裝置，該緩沖裝置用于緩沖由所述蒸養車撞擊支臂右側面時產生的沖擊力,且該緩沖裝置的右端面與所述滑塊左端面適于保持緊密接觸;該緩沖裝置的右端面與所述滑塊左端面之間設有緩沖墊，以避免兩個端面硬接觸。所述緩沖墊為硅橡膠墊，其具有較長的使用壽命。

進一步，所述緩沖裝置為液壓或氣壓式緩沖器。

所述液壓式緩沖器為兩級緩沖器，所述兩級緩沖器包括：首級緩沖器、末級緩沖器;所述首級緩沖器、末級緩沖器分別包括：呈圓柱形，且用于填充緩沖介質的缸體，在該缸體的開口端密封設有缸蓋，所述缸蓋的中心通孔中密封活動配合有一活塞桿，該活塞桿的右端設有用于調節介質往返流量的活塞體組件，該活塞體組件適于在所述缸體內做活塞運動，且與所述缸體的內壁活動密封配合；其中，所述首級緩沖器的缸體構成所述末級緩沖器的活塞桿；在緩沖工作時，所述末級緩沖器的缸體右端面作為與滑塊相碰撞的接觸面；所述末級緩沖器的缸體的側壁中軸向設有電磁鐵；所述末級緩沖器的活塞體組件的右端面上設有用于檢測介質壓力的壓力傳感器，該壓力傳感器與一處理器模塊相連；當所述滑塊撞擊所述缸體的右端面時，所述處理器模塊適于根據介質壓力值，控制一電流驅動模塊輸出與該介質壓力值相匹配的電流，使所述電磁鐵產生相應的磁場，以吸合所述滑塊；直至所述處理器模塊測得介質壓力值為均衡值時，控制所述電流驅動模塊關閉輸出電流，使所述磁場消失，以釋放所述滑塊；其中，各級緩沖器的活塞體組件適于在做活塞運動時，所述處理器根據所述壓力傳感器檢測到的介質壓力，控制所述活塞體組件調節或關閉相應缸體中的介質往返流量，以調節該活塞體組件運動速度或緩沖級數。

進一步，為了避免介質溫度過高，對緩沖器壽命造成影響，所述首級緩沖器、末級緩沖器的活塞體組件的右端面上分別設有適于檢測介質溫度的溫度傳感器，所述溫度傳感器分別與所述處理器模塊相連；所述處理器模塊適于預存介質工作的上限溫度；當各級緩沖器的活塞體組件適于在做活塞運動時，所述處理器模塊根據所述溫度傳感器檢測到的介質溫度，調節相應缸體中的介質往返流量，即，所述處理器模塊當所述介質溫度達到所述上限溫度時，控制所述活塞體組件減小或關閉所述介質往返流量，以調節活塞運動的速度或關閉相應緩沖器。

進一步，所述活塞體組件包括：同軸設置的左、右活塞體，該左、右活塞體上對稱設有若干個用于介質軸向流動的通孔，左、右活塞體的相鄰端面之間的密封配合，以使做活塞運動時，介質僅通過所述左、右活塞體上的各通孔實現往返流動；所述左活塞體內設有用于放置電機的空腔，該電機由所述處理器模塊控制，其轉子的端部固定連接于所述右活塞體上，用于根據介質壓力帶動該右活塞體旋轉，以控制左、右活塞體上的各通孔的相對位置關系，進而控制介質流量，即控制活塞運動速度。