[發(fā)明專利]一種準(zhǔn)雙曲齒輪機構(gòu)的二軸姿勢部裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510727350.2
• 申請日: 2015-11-02
• 公開（公告）號: CN105240479A
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許世雄;朱永波;張欣榮
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南宇環(huán)智能裝備有限公司
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;H02K7/116
• 代理公司: 長沙新裕知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43210
• 代理人: 劉熙

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機械加工自動化上下料和機械理料裝置，具體涉及一種準(zhǔn)雙曲齒輪機構(gòu)的二軸姿勢部裝置。

背景技術(shù)

目前市場上用于完成機械加工自動化上下料和理料的姿勢部裝置，都是在使用氣缸完成簡單的直線和回轉(zhuǎn)運動。氣缸由于其結(jié)構(gòu)特殊性，，所呈現(xiàn)的運動軌跡也簡單，不能滿足復(fù)雜的動作需求。隨著市場對復(fù)雜運動的需求不斷增長，此類結(jié)構(gòu)已經(jīng)不能滿足日益增長的市場需求。

旋轉(zhuǎn)、搖擺運動軌跡的可靠性與傳遞運動的機構(gòu)的準(zhǔn)確性有很大的關(guān)系。由于運動臂抓取時不能有太大位移偏差，否則影響機械加工工件初始位置的準(zhǔn)確性。直線、回轉(zhuǎn)運動難以做到準(zhǔn)確性的多角度定位，因此對復(fù)雜要求的運動軌跡難以準(zhǔn)確性的抓取、放置。

申請專利號為201420141783.0的中國專利公開了一種用于榨油機的準(zhǔn)雙曲面齒輪機構(gòu)，其特征包括減速箱、大錐齒輪、小錐齒輪和空心軸，所述空心軸通過一組軸承安裝在減速箱的中心孔內(nèi)；所述大錐齒輪通過螺栓安裝在空心軸的法蘭盤上；所述小錐齒輪通過至少一個軸承安裝在減速箱的軸承孔內(nèi)，并與大錐齒輪嚙合。該傳動機構(gòu)將大錐齒輪和小錐齒輪構(gòu)成的準(zhǔn)雙曲面齒輪副應(yīng)用到榨油機的傳動機構(gòu)中，保證傳動機構(gòu)傳動平穩(wěn)，同時增加了傳動機構(gòu)所能承受的正壓力廣。但是該準(zhǔn)雙曲齒輪機構(gòu)運用在榨油機的傳動機構(gòu)上，包括減速箱、大小錐齒輪和空心軸等機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

為了改變目前姿勢部裝置的現(xiàn)狀，適應(yīng)市場對姿勢部裝置日益增長和復(fù)雜軌跡需求的要求，本發(fā)明提供了一種準(zhǔn)雙曲齒輪機構(gòu)的二軸姿勢部裝置，針對目前市場的特別是姿勢部的運動軌跡提出一種新的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)更加簡單，生產(chǎn)成本更加低廉，可靠性、準(zhǔn)確性較好，生產(chǎn)效率高的準(zhǔn)雙曲齒輪機構(gòu)的二軸姿勢部裝置。

實現(xiàn)本發(fā)明目的采用的技術(shù)方案如下：

準(zhǔn)雙曲齒輪機構(gòu)的二軸姿勢部裝置，包括機架、設(shè)在機架上的第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)、搖擺機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)和第二驅(qū)動機構(gòu)設(shè)在所述機架上，所述搖擺機構(gòu)通過第一準(zhǔn)雙曲錐齒輪副與所述第一驅(qū)動機構(gòu)連接，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)活動設(shè)在所述擺動機構(gòu)上且通過等徑錐齒輪副和第二準(zhǔn)雙曲錐齒輪副與所述第二驅(qū)動機構(gòu)連接。

所述第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)均采用電機，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)采用設(shè)有固定孔的可擴展的旋轉(zhuǎn)裝置。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明利用第一驅(qū)動機構(gòu)和大減速比的準(zhǔn)雙曲錐齒輪副傳遞運動后使擺動機構(gòu)進行搖擺運動，無減速機，區(qū)別于傳統(tǒng)的電機和減速機結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡潔緊湊,維修簡單,可實現(xiàn)三維空間抓取姿勢調(diào)整，抓取可靠，生產(chǎn)效率高，通用性強，可運用至各類運動臂上。

2、本發(fā)明采用雙準(zhǔn)雙曲錐齒輪副機構(gòu)和等徑錐齒輪傳遞運動，傳遞過程中更加準(zhǔn)確，對復(fù)雜的運動軌跡均能滿足要求，符合當(dāng)今市場的需求。

3、本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與搖擺機構(gòu)結(jié)合在一起，在姿勢部搖擺運動的同時可進行旋轉(zhuǎn)運動，能夠適應(yīng)姿勢部各種軌跡要求，設(shè)計上可擴展的旋轉(zhuǎn)裝置進一步使姿勢部的最終運動軌跡的通用性大幅度增強，滿足市場上終端用戶大部分需求。

4、可擴展的旋轉(zhuǎn)裝置上留有固定孔，可安裝氣缸、夾具等擴展部件，同時也可根據(jù)客戶要求進行擴展，滿足市場多樣化需求。

下面結(jié)合附圖進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的外觀示意圖。

圖2是本發(fā)明的部件示意圖（去掉部分部件后）。

圖3是本發(fā)明的剖面示意圖。

具體實施方式

見圖1至圖3，本發(fā)明提供的準(zhǔn)雙曲齒輪機構(gòu)的二軸姿勢部裝置，包括機架14、設(shè)在機架14上的第一驅(qū)動機構(gòu)10、第二驅(qū)動機構(gòu)1、搖擺機構(gòu)5和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6，所述第一驅(qū)動機構(gòu)10和第二驅(qū)動機構(gòu)1均采用電機，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6采用設(shè)有固定孔的可擴展旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一驅(qū)動機構(gòu)10和第二驅(qū)動機構(gòu)1設(shè)在所述機架14上，所述搖擺機構(gòu)5通過第一準(zhǔn)雙曲錐齒輪副11、12與所述第一驅(qū)動機構(gòu)10連接，其中雙曲錐齒輪11與第一驅(qū)動機構(gòu)10連接，雙曲錐齒輪12通過定位銷4和緊固件固定在搖擺機構(gòu)5上，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6通過等徑錐齒輪副7、8和第二準(zhǔn)雙曲錐齒輪副2、3與所述第二驅(qū)動機構(gòu)1連接，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6和等徑錐齒輪副7、8通過軸承設(shè)在所述擺動機構(gòu)5上,機架14上分別設(shè)有蓋板13、9將第一準(zhǔn)雙曲錐齒輪副11、12和第二準(zhǔn)雙曲錐齒輪副2、3密封。

工作原理：

如圖1～3所示，第二驅(qū)動機構(gòu)1將動力輸出至準(zhǔn)雙曲錐齒輪副2、3，由準(zhǔn)雙曲錐齒輪3與設(shè)在搖擺機構(gòu)5上的等徑錐齒輪8連接，將運動傳遞至與等徑錐齒輪7連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6上形成旋轉(zhuǎn)運動。第一驅(qū)動機構(gòu)10將動力輸出至準(zhǔn)雙曲錐齒輪副11、12，準(zhǔn)雙曲錐齒輪12與搖擺機構(gòu)5緊固連接，將運動傳遞至搖擺機構(gòu)5上形成搖擺運動。由于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6是活動設(shè)在所述擺動機構(gòu)5上的，可以隨著擺動機構(gòu)5搖擺的同時進行旋轉(zhuǎn)運動，可在三維空間內(nèi)適應(yīng)多種運動軌跡要求。而旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6采用可擴展的旋轉(zhuǎn)裝置留有安裝孔，可根據(jù)客戶的具體要求擴展，增加氣缸、吸盤、或其他抓取裝置。