[發(fā)明專(zhuān)利]一種超聲波防撞雷達(dá)系統(tǒng)及其障礙物定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510725793.8
• 申請(qǐng)日: 2015-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106646491B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏宏;高波;崔子國(guó);高通;胡博;范志超;朱鵬吉;尹俊學(xué);杜丹丹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)城汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S15/93
• 分類(lèi)號(hào): G01S15/93
• 代理公司: 11325 北京中偉智信專(zhuān)利商標(biāo)代理事務(wù)所
• 代理人: 董彬<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入國(guó)

本發(fā)明提供了一種超聲波防撞雷達(dá)系統(tǒng)及其障礙物定位方法，涉及汽車(chē)安全領(lǐng)域，以根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)盲區(qū)障礙物進(jìn)行探測(cè)，并避免將地面誤判為障礙物的問(wèn)題。該系統(tǒng)包括超聲波傳感器、回波處理單元、障礙物狀態(tài)判定模塊和盲區(qū)信息處理模塊；工作時(shí)回波處理單元處理將處理的信息發(fā)給顯示單元和障礙物狀態(tài)判定模塊識(shí)別障礙物類(lèi)別，當(dāng)未收到回波信息且獲取的最后雷達(dá)探測(cè)距離大于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，按照障礙物狀態(tài)判定模塊識(shí)別的障礙物類(lèi)別，盲區(qū)信息處理模塊利用輪速信息和最后雷達(dá)探測(cè)距離獲得用于在顯示單元中顯示的數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)能夠根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)盲區(qū)障礙物進(jìn)行探測(cè)避免將地面誤判為障礙物的問(wèn)題。本發(fā)明超聲波防撞雷達(dá)系統(tǒng)用于汽車(chē)安全領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車(chē)安全技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種超聲波防撞雷達(dá)系統(tǒng)及其障礙物定位方法。

背景技術(shù)

超聲波防撞雷達(dá)裝置是一種安裝在汽車(chē)上以幫助駕駛員順利完成泊車(chē)的安全裝置，其對(duì)環(huán)境適應(yīng)性高，不受環(huán)境因素影響，受到人們的廣泛歡迎。目前，常見(jiàn)的超聲波防撞雷達(dá)裝置主要依靠安裝在汽車(chē)后保險(xiǎn)桿上的超聲波傳感器發(fā)出超聲波和接收碰到障礙物反射回來(lái)的超聲波，反射回來(lái)的超聲波經(jīng)數(shù)據(jù)處理后，獲得障礙物與汽車(chē)的距離，最后經(jīng)顯示單元顯示。但超聲波傳感器對(duì)安裝高度以及安裝角度有著嚴(yán)格的要求，容易在后保險(xiǎn)桿附近出現(xiàn)探測(cè)盲區(qū)；因此，超聲波防撞雷達(dá)裝置并不能監(jiān)測(cè)到處在該探測(cè)盲區(qū)的障礙物。

為了解決這個(gè)問(wèn)題，人們利用步進(jìn)電機(jī)對(duì)超聲波傳感器的安裝角度和安裝高度進(jìn)行調(diào)整，使超聲波傳感器所發(fā)出的超聲波覆蓋面盡量接近后保險(xiǎn)杠，從而使超聲波防撞雷達(dá)裝置能夠監(jiān)測(cè)到位于探測(cè)盲區(qū)障礙物。而且，要使超聲波傳感器發(fā)出的超聲波覆蓋面盡量接近后保險(xiǎn)杠，必須使其外表面朝向地面，這會(huì)使超聲波傳感器發(fā)出的超聲波容易覆蓋到地面而被反射，超聲波防撞雷達(dá)裝置接收被地面反射回的超聲波后，會(huì)將地面誤判為障礙物；另外，由于泊車(chē)時(shí)障礙物有可能是靜止?fàn)顟B(tài)也有可能為移動(dòng)狀態(tài)，這就增加了對(duì)盲區(qū)障礙物的探測(cè)難度；因此，亟需提出一種超聲波防撞雷達(dá)系統(tǒng)，以在探測(cè)盲區(qū)障礙物時(shí)，能夠根據(jù)障礙物類(lèi)型，對(duì)位于盲區(qū)的障礙物進(jìn)行探測(cè)，還能避免因調(diào)整超聲波傳感器的安裝角度和安裝高度將地面誤判為位于盲區(qū)的障礙物的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種超聲波防撞雷達(dá)系統(tǒng)，以在探測(cè)盲區(qū)障礙物時(shí)，能夠根據(jù)障礙物類(lèi)型，對(duì)位于盲區(qū)的障礙物進(jìn)行探測(cè)；還能避免因調(diào)整超聲波傳感器的安裝角度和安裝高度將地面誤判為位于盲區(qū)的障礙物的問(wèn)題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種超聲波防撞雷達(dá)系統(tǒng)，包括超聲波傳感器、回波處理單元、模擬信息處理單元和顯示單元；其中，

所述模擬信息處理單元包括障礙物狀態(tài)判定模塊以及與所述障礙物狀態(tài)判定模塊相連的盲區(qū)信息處理模塊；

所述超聲波傳感器，與所述回波處理單元相連，用于發(fā)出探測(cè)障礙物的超聲波，接收被所述障礙物反射回的超聲波，將所述反射回的超聲波的回波信息發(fā)送給所述回波處理單元；

所述回波處理單元，分別與所述障礙物狀態(tài)判定模塊和所述顯示單元相連，根據(jù)所述回波信息獲取當(dāng)前雷達(dá)探測(cè)距離S_w，以分別發(fā)送給所述障礙物狀態(tài)判定模塊和用于顯示所述當(dāng)前雷達(dá)探測(cè)距離S_w的所述顯示單元；

當(dāng)所述回波信息消失，且所述回波處理單元根據(jù)最后一次接收的回波信息獲取的最后雷達(dá)探測(cè)距離大于預(yù)設(shè)距離閾值S_min時(shí)，將包含所述最后雷達(dá)探測(cè)距離的盲區(qū)信息發(fā)給所述盲區(qū)信息處理模塊；

所述障礙物狀態(tài)判定模塊，用于根據(jù)輪速信息和所述當(dāng)前雷達(dá)探測(cè)距離S_w，判定所述障礙物是靜止障礙物或移動(dòng)障礙物；