[發明專利]一種超聲波防撞雷達系統及其障礙物定位方法

有效

• 申請號: 201510725793.8
• 申請日: 2015-10-30
• 公開（公告）號: CN106646491B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 魏宏;高波;崔子國;高通;胡博;范志超;朱鵬吉;尹俊學;杜丹丹
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93
• 代理公司: 11325 北京中偉智信專利商標代理事務所
• 代理人: 董彬<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種超聲波防撞雷達系統，其特征在于，包括超聲波傳感器(1)、回波處理單元(3)、模擬信息處理單元(4)和顯示單元(5)；其中，

所述模擬信息處理單元(4)包括障礙物狀態判定模塊(41)以及與所述障礙物狀態判定模塊(41)相連的盲區信息處理模塊(42)；

所述超聲波傳感器(1)，與所述回波處理單元(3)相連，用于發出探測障礙物的超聲波，接收被所述障礙物反射回的超聲波，將所述反射回的超聲波的回波信息發送給所述回波處理單元(3)；

所述回波處理單元(3)，分別與所述障礙物狀態判定模塊(41)和所述顯示單元(5)相連，根據所述回波信息獲取當前雷達探測距離S_w，以分別發送給所述障礙物狀態判定模塊(41)和用于顯示所述當前雷達探測距離S_w的所述顯示單元(5)；當所述回波信息消失，且所述回波處理單元(3)根據最后一次接收的回波信息獲取的最后雷達探測距離大于預設距離閾值S_min時，將包含所述最后雷達探測距離的盲區信息發給所述盲區信息處理模塊(42)；

所述障礙物狀態判定模塊(41)，用于根據輪速信息和所述當前雷達探測距離S_w，判定所述障礙物是靜止障礙物或移動障礙物；

所述盲區信息處理模塊(42)，用于在所述障礙物為靜止障礙物時，根據所述最后雷達探測距離與回波信息消失初始時刻t'₀至當前消失時刻t'₀+△t'的汽車行駛距離S_△t'，獲取盲區障礙物和汽車的模擬間距S_m，以發送給所述顯示單元(5)顯示；其中，△t'為回波信息消失時長；

或在所述障礙物為移動障礙物時，根據最后雷達探測距離以及回波信息消失時刻t'₀至當前消失時刻t'₀+△t'的障礙物模擬行進距離獲取盲區障礙物和汽車的模擬間距S_m，以發送給所述顯示單元(5)顯示；其中，△t'為回波信息消失時長。

2.根據權利要求1所述的超聲波防撞雷達系統，其特征在于，所述超聲波防撞雷達系統還包括輪速信息采集單元(2)，所述輪速信息采集單元(2)與所述障礙物狀態判定模塊(41)相連，用于向所述障礙物狀態判定模塊(41)提供含有車輪速度或車輪脈沖信號的輪速信息。