[發明專利]一種頂撐與支護一體的屬具

有效

• 申請號: 201510725596.6
• 申請日: 2015-10-30
• 公開（公告）號: CN106629459B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 李斌;李志強;張國偉;王聰;梁志達;劉啟宇
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B66F3/25
• 分類號: B66F3/25;B66F3/44;B66F13/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種頂撐與支護一體的屬具，其特征在于：包括箱體部分(1)、左頂撐機械臂系統(2)、右頂撐機械臂系統(3)及支護投放系統(4)，其中左頂撐機械臂系統(2)與右頂撐機械臂系統(3)結構相同，對稱安裝在所述箱體部分(1)的兩側，所述支護投放系統(4)安裝在箱體部分(1)上，并位于左頂撐機械臂系統(2)與右頂撐機械臂系統(3)之間；所述左頂撐機械臂系統(2)及右頂撐機械臂系統(3)均包括安裝有頂撐液壓缸(45)的夾持機械臂(18)、手指驅動液壓缸(17)、手指機構(16)及依次相連的多節臂，該多節臂中最后一節臂上安裝有手指驅動液壓缸(17)，所述手指驅動液壓缸(17)的輸出端通過手指機構(16)夾取所述夾持機械臂(18)的一端，所述夾持機械臂(18)的另一端為夾持機械手(49)，該夾持機械臂(18)通過所述多節臂的驅動伸縮或擺動，并通過所述頂撐液壓缸(45)的頂撐形成通道；所述支護投放系統(4)包括推送液壓缸(25)、安全框連接板(27)及安全框(29)，該推送液壓缸(25)安裝在所述箱體部分(1)上，輸出端連接有安全框連接板(27)，所述安全框連接板(27)上安裝有鎖緊安全框(29)的液壓鎖緊裝置(28)，所述安全框(29)通過推送液壓缸(25)的驅動插入所述通道中，完成支護作業。

2.按權利要求1所述頂撐與支護一體的屬具，其特征在于：所述多節臂包括一節臂、二節臂(11)、三節臂(13)及四節臂(15)，該一節臂的一關節液壓缸(10)安裝在所述箱體部分(1)內，所述二節臂(11)包括滑塊(42)及二節臂旋轉驅動裝置(12)，該滑塊(42)一端與所述一關節液壓缸(10)的活塞(19)相連，另一端通過二節臂旋轉驅動裝置(12)與所述三節臂(13)的一端相連，該三節臂(13)的另一端設有與所述四節臂(15)相連的三節臂旋轉驅動裝置(14)，所述手指機構(16)和手指驅動液壓缸(17)分別安裝在四節臂(15)中。

3.按權利要求2所述頂撐與支護一體的屬具，其特征在于：所述箱體部分(1)的兩側分別設有機械臂導軌(7)，所述左、右頂撐機械臂系統(2、3)中二節臂(11)中的滑塊(42)分別與兩側的機械臂導軌(7)滑動連接；所述二節臂旋轉驅動裝置(12)包括二節臂電機固定板(32)、二節臂驅動電機(20)、二節臂驅動鏈輪(33)、二節臂從動鏈輪(34)及二節臂驅動鏈條(35)，該二節臂驅動電機(20)通過二節臂電機固定板(32)固接在所述滑塊(42)上，二節臂驅動電機(20)的輸出軸與二節臂驅動鏈輪(33)相連，所述二節臂驅動鏈輪(33)通過二節臂驅動鏈條(35)與二節臂從動鏈輪(34)相連接，所述二節臂從動鏈輪(34)的從動鏈輪軸(43)轉動安裝在滑塊(42)的另一端，并與所述三節臂(13)的一端相連。

4.按權利要求2所述頂撐與支護一體的屬具，其特征在于：所述三節臂旋轉驅動裝置(14)包括三節臂驅動電機(21)、三節臂驅動帶輪A(36)、三節臂驅動帶輪B(37)及三節臂驅動同步帶(38)，該三節臂驅動電機(21)安裝在三節臂(13)的另一端，輸出軸上連接有三節臂驅動帶輪A(36)，所述三節臂驅動帶輪A(36)通過三節臂驅動同步帶(38)與三節臂驅動帶輪B(37)相連，該三節臂驅動帶輪B(37)的帶輪軸(44)轉動安裝在所述三節臂(13)的另一端，并與所述四節臂(15)固定連接。

5.按權利要求1或2所述頂撐與支護一體的屬具，其特征在于：所述手指機構(16)包括兩個平行四邊形機構，每個所述平行四邊形機構均包括手指固定座(39)、手指前擺臂(40)、手指后擺臂(41)及夾指(22)，所述手指固定座(39)固定在四節臂(15)內部的一側，該手指固定座(39)的前、后兩端分別與手指前擺臂(40)及手指后擺臂(41)的一端相鉸接，所述手指前擺臂(40)及手指后擺臂(41)的另一端分別與夾指(22)鉸接，進而形成一個所述平行四邊形機構；每個平行四邊形機構中的手指后擺臂(41)通過連桿(48)與手指驅動液壓缸(17)的活塞相連。

6.按權利要求5所述頂撐與支護一體的屬具，其特征在于：每個所述夾指(22)上均設有便于夾取夾持機械臂(18)的“V”形槽。