[發(fā)明專利]飛行控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510713908.1
• 申請(qǐng)日: 2015-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN106647794B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鵬飛;夏勇峰;葉華林;蔡煒;許雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小米科技有限責(zé)任公司;北京智米科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01C21/00;G01S11/06
• 代理公司: 11415 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 林祥

本公開是關(guān)于一種飛行控制方法和裝置。所述方法包括：確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。本公開在控制端與飛行器之間的當(dāng)前距離大于等于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，可以為所述飛行器規(guī)劃位于飛行控制范圍內(nèi)的第一飛行航線，并發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器，以控制飛行器按照所述第一飛行航線飛行，避免飛行器飛出控制距離，提升用戶的操作體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行控制方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷進(jìn)步，越來(lái)越多可遙控的飛行器走進(jìn)了人們的生活，小到玩具飛機(jī)，大到各種用途的無(wú)人機(jī)等。相關(guān)技術(shù)中，用于遙控飛行器的控制端對(duì)飛行器的控制距離有限，一旦飛行器飛出控制距離，將無(wú)法對(duì)飛行器進(jìn)行控制，用戶的操作體驗(yàn)較差，且極易導(dǎo)致飛行器墜毀，甚至給其他用戶造成人身傷害和財(cái)產(chǎn)損失。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開提供一種飛行控制方法和裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種飛行控制方法，包括：

確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；

判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；

如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；

發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。

可選的，所述飛行控制范圍為控制端與控制半徑形成的半球體；

為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，包括：

確定飛行器當(dāng)前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線；

確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面；

根據(jù)所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線。

可選的，所述根據(jù)所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線，包括：

確定所述第二飛行航線的飛行方向與所述球面的交點(diǎn)，并將所述交點(diǎn)作為所述第一飛行航線的起點(diǎn)；

基于所述起點(diǎn)以及所述平面做所述球面的切線；

選取與所述第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為所述第一飛行航線，其中，將所述第一飛行航線的終點(diǎn)為所述交線上飛行器的最低飛行高度點(diǎn)。

可選的，還包括：

如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則輸出告警提示信息。

可選的，還包括：

與所述飛行器建立藍(lán)牙連接；

所述確定與飛行器之間的當(dāng)前距離，包括：

通過(guò)所述藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種飛行控制裝置，包括：

距離確定模塊，被配置為確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；

閾值判斷模塊，被配置為判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；

航線規(guī)劃模塊，被配置為在所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值時(shí)，為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；

航線發(fā)送模塊，被配置為發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。