[發明專利]飛行控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201510713908.1
• 申請日: 2015-10-28
• 公開（公告）號: CN106647794B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 張鵬飛;夏勇峰;葉華林;蔡煒;許雷
• 申請（專利權）人: 小米科技有限責任公司;北京智米科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/00;G01S11/06
• 代理公司: 11415 北京博思佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 林祥

1.一種飛行控制方法，其特征在于，包括：

確定控制端與飛行器之間的當前距離；

判斷所述當前距離是否大于等于設定的閾值；

如果所述當前距離大于等于設定的閾值，則為所述飛行器規劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內；

發送所述第一飛行航線給所述飛行器；

所述飛行控制范圍為控制端與控制半徑形成的半球體；

為所述飛行器規劃第一飛行航線，包括：

確定飛行器當前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線；

確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面；

根據所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線。

2.根據權利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述根據所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線，包括：

確定所述第二飛行航線的飛行方向與所述球面的交點，并將所述交點作為所述第一飛行航線的起點；

基于所述起點以及所述平面做所述球面的切線；

選取與所述第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為所述第一飛行航線，其中，將所述第一飛行航線的終點為所述交線上飛行器的最低飛行高度點。

3.根據權利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，還包括：

如果所述當前距離大于等于設定的閾值，則輸出告警提示信息。

4.根據權利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，還包括：

與所述飛行器建立藍牙連接；

所述確定與飛行器之間的當前距離，包括：

通過所述藍牙連接的信號強度確定與飛行器之間的當前距離。

5.一種飛行控制裝置，其特征在于，包括：

距離確定模塊，被配置為確定控制端與飛行器之間的當前距離；

閾值判斷模塊，被配置為判斷所述當前距離是否大于等于設定的閾值；

航線規劃模塊，被配置為在所述當前距離大于等于設定的閾值時，為所述飛行器規劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內；

航線發送模塊，被配置為發送所述第一飛行航線給所述飛行器；

所述飛行控制范圍為控制端與控制半徑形成的半球體；

所述航線規劃模塊，包括：

第一確定子模塊，被配置為確定飛行器當前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線；

第二確定子模塊，被配置為確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面；

第三確定子模塊，被配置為根據所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線。

6.根據權利要求5所述的飛行控制裝置，其特征在于，所述第三確定子模塊，包括：

交點確定單元，被配置為確定所述第二飛行航線的飛行方向與所述球面的交點，并將所述交點作為所述第一飛行航線的起點；

球面切線單元，被配置為基于所述起點以及所述平面做所述球面的切線；

航線確定單元，被配置為選取與所述第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為所述第一飛行航線，其中，將所述第一飛行航線的終點為所述交線上飛行器的最低飛行高度點。

7.根據權利要求5所述的飛行控制裝置，其特征在于，還包括：

告警輸出模塊，被配置為在所述當前距離大于等于設定的閾值時，輸出告警提示信息。

8.根據權利要求5所述的飛行控制裝置，其特征在于，還包括：

連接建立模塊，被配置為與所述飛行器建立藍牙連接；

所述距離確定模塊，包括：

藍牙確定子模塊，被配置為通過所述藍牙連接的信號強度確定與飛行器之間的當前距離。

9.一種飛行控制裝置，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

確定控制端與飛行器之間的當前距離；

判斷所述當前距離是否大于等于設定的閾值；

如果所述當前距離大于等于設定的閾值，則為所述飛行器規劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內；

發送所述第一飛行航線給所述飛行器；

所述飛行控制范圍為控制端與控制半徑形成的半球體；

為所述飛行器規劃第一飛行航線，包括：

確定飛行器當前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線；

確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面；

根據所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線。