[發(fā)明專利]主動(dòng)懸架式火星車主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510696301.7
• 申請(qǐng)日: 2015-10-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105150789A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉振;鄧宗全;鄭軍強(qiáng);高海波;丁亮;李楠;于海濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60G7/00
• 分類號(hào): B60G7/00;B60G17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 高志光

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種雙擺桿張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，具體涉及主動(dòng)懸架式火星車主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

火星車運(yùn)輸、發(fā)射和著陸過(guò)程中，車體應(yīng)得到可靠支撐，避免大過(guò)載和振動(dòng)沖擊對(duì)火星車移動(dòng)系統(tǒng)的損害，最優(yōu)的辦法是將車體落于穩(wěn)定的支撐平臺(tái)上，被動(dòng)懸架火星車懸架無(wú)法折展或一次折展，無(wú)法減小包絡(luò)尺寸，存在發(fā)射尺寸過(guò)大或額外發(fā)射負(fù)載，且額外負(fù)載在后續(xù)火星地表運(yùn)行中不工作，對(duì)減少發(fā)射尺寸和重量不利。需要研制一套可以實(shí)現(xiàn)火星車發(fā)射尺寸減小，且對(duì)火星表面行駛具有積極意義的懸架系統(tǒng)張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其核心是研制主動(dòng)懸架式火星車主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。目前，還沒(méi)有一種可靠性高、對(duì)在軌運(yùn)行有益的主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決現(xiàn)有被動(dòng)懸架火星車懸架展開(kāi)額外增加輔助展開(kāi)系統(tǒng)，額外增加發(fā)射負(fù)載，無(wú)法實(shí)現(xiàn)火星車懸架主動(dòng)變形以減少包絡(luò)尺寸，并在行駛中與車輪配合實(shí)現(xiàn)輪步復(fù)合行走的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種主動(dòng)懸架式火星車主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明為解決上述問(wèn)題采取的技術(shù)方案是：本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括差速器、底板和兩套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器；

每套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器包括長(zhǎng)臂輸出軸、短臂輸出軸、輸出軸支撐座、行星輪系、諧波減速器、減速機(jī)和電機(jī)；

差速器布置在兩套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器的外殼之間，差速器和兩套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板上；差速器的兩個(gè)輸出軸分別與對(duì)應(yīng)的減速機(jī)的端蓋連接，電機(jī)的輸出端與減速機(jī)的輸入端連接，減速機(jī)的輸出端與諧波減速器的波發(fā)生器連接，減速機(jī)的外殼與諧波減速器的剛輪連接，諧波減速器的剛輪與行星輪系的行星架連接，諧波減速器的柔輪與行星輪系的輸入軸連接，行星輪系的輸入軸與短臂輸出軸連接，短臂輸出軸安裝在行星輪系的太陽(yáng)輪上，行星輪系的齒圈與長(zhǎng)臂輸出軸連接，短臂輸出軸與底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，諧波減速器的剛輪與底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明應(yīng)用在兩側(cè)懸架相對(duì)車廂中截面對(duì)稱的主副搖臂轉(zhuǎn)向架式火星車中，本發(fā)明保留了傳統(tǒng)搖臂轉(zhuǎn)向架式星球車中的差動(dòng)器，保證了主動(dòng)懸架式火星車仍具備良好的地形平順能力，兩套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板上，保證崎嶇地形中行駛時(shí)的車廂俯仰角得到可靠抑制，并使得使用中兩側(cè)主搖臂長(zhǎng)短段臂張角可以進(jìn)行獨(dú)立調(diào)節(jié)。在差動(dòng)器兩側(cè)安裝主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)懸架的折疊和展開(kāi)，即改變主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)的高度和長(zhǎng)度；通過(guò)主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器改變主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)中輪和后輪間距，實(shí)現(xiàn)火星車輪步復(fù)合行進(jìn)；使用中可靠地實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)懸架式火星車懸架主動(dòng)、重復(fù)變形。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、滿足設(shè)計(jì)的要求、便于操作、可適用性強(qiáng)的特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的俯視圖，圖2是圖1的局部半剖視圖，圖3是行星輪系、長(zhǎng)臂輸出軸和短臂輸出軸連接關(guān)系圖，圖4是具體實(shí)施方式五的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明與兩個(gè)主搖臂長(zhǎng)段臂5和兩個(gè)主搖臂短段臂7連接結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是利用本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1-圖3說(shuō)明，本實(shí)施方式的主動(dòng)懸架式火星車主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括差速器3、底板4和兩套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器1；

每套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器包括長(zhǎng)臂輸出軸1-1、短臂輸出軸1-2、輸出軸支撐座1-3、行星輪系1-4、諧波減速器1-6、減速機(jī)1-7和電機(jī)1-8；

差速器3布置在兩套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器的外殼之間，差速器3和兩套主搖臂長(zhǎng)短段張角調(diào)節(jié)器安裝在底板1上；差速器3的兩個(gè)輸出軸3-1分別與對(duì)應(yīng)的減速機(jī)1-7的端蓋1-7-1連接，電機(jī)1-8的輸出端與減速機(jī)1-7的輸入端連接，減速機(jī)1-7的輸出端與諧波減速器1-6的波發(fā)生器1-6-1連接，減速機(jī)1-7的外殼1-7-5與諧波減速器1-6的剛輪1-6-3連接，諧波減速器1-6的剛輪與行星輪系1-4的行星架1-4-3連接，諧波減速器1-6的柔輪1-6-2與行星輪系1-4的輸入軸1-4-1連接，行星輪系1-4的輸入軸1-4-1與短臂輸出軸1-2連接，短臂輸出軸1-2安裝在行星輪系1-4的太陽(yáng)輪1-4-9上，行星輪系1-4的齒圈1-4-7與長(zhǎng)臂輸出軸1-1連接，短臂輸出軸1-2與底板4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，諧波減速器1-6的剛輪1-6-3與底板4轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

具體實(shí)施方式二：結(jié)合圖1和圖2說(shuō)明，本實(shí)施方式的減速機(jī)1-7為蝸輪減速機(jī)。滿足較大減速比的需要。其它與具體實(shí)施方式一相同。