[發明專利]主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調節機構

有效

• 申請號: 201510696301.7
• 申請日: 2015-10-22
• 公開（公告）號: CN105150789A
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 劉振;鄧宗全;鄭軍強;高海波;丁亮;李楠;于海濤
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B60G7/00
• 分類號: B60G7/00;B60G17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

1.主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調節機構，其特征在于：它包括差速器(3)、底板(4)和兩套主搖臂長短段張角調節器(1)；每套主搖臂長短段張角調節器包括長臂輸出軸(1-1)、短臂輸出軸(1-2)、輸出軸支撐座(1-3)、行星輪系(1-4)、諧波減速器(1-6)、減速機(1-7)和電機(1-8)；差速器(3)布置在兩套主搖臂長短段張角調節器的外殼之間，差速器(3)和兩套主搖臂長短段張角調節器安裝在底板(1)上；差速器(3)的兩個輸出軸(3-1)分別與對應的減速機(1-7)的端蓋(1-7-1)連接，電機(1-8)的輸出端與減速機(1-7)的輸入端連接，減速機(1-7)的輸出端與諧波減速器(1-6)的波發生器(1-6-1)連接，減速機(1-7)的外殼(1-7-5)與諧波減速器(1-6)的剛輪(1-6-3)連接，諧波減速器(1-6)的剛輪與行星輪系(1-4)的行星架(1-4-3)連接，諧波減速器(1-6)的柔輪(1-6-2)與行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)連接，行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)與短臂輸出軸(1-2)連接，短臂輸出軸(1-2)安裝在行星輪系(1-4)的太陽輪(1-4-9)上，行星輪系(1-4)的齒圈(1-4-7)與長臂輸出軸(1-1)連接，短臂輸出軸(1-2)與底板(4)轉動連接，諧波減速器(1-6)的剛輪(1-6-3)與底板(4)轉動連接。

2.根據權利要求1所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調節機構，其特征在于：減速機(1-7)為蝸輪減速機。

3.根據權利要求1或2所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調節機構，其特征在于：每套主搖臂長短段張角調節器還包括諧波減速器支撐座(1-5)和短臂輸出軸支撐座(1-9)，諧波減速器支撐座(1-5)和短臂輸出軸支撐座(1-9)安裝在底板(1)上，諧波減速器(1-6)轉動安裝在諧波減速器支撐座(1-5)，短臂輸出軸(1-2)轉動安裝在短臂輸出軸支撐座(1-9)。

4.根據權利要求3所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調節機構，其特征在于：差速器(3)的輸出軸(3-1)通過第一螺栓(1-7-2)與減速機(1-7)的端蓋(1-7-1)可拆卸連接；減速機(1-7)的輸出軸(1-7-3)通過鍵和第二螺栓(1-7-6)與諧波減速器波發生器(1-6-1)連接；減速機的外殼(1-7-5)通過第三螺栓(1-7-4)與諧波減速器(1-6)的剛輪(1-6-3)連接；諧波減速器(1-6)的剛輪(1-6-3)通過第四螺栓(1-4-2)與行星輪系(1-4)的行星架(1-4-3)連接；諧波減速器(1-6)的柔輪(1-6-2)通過第五螺栓(1-6-4)與行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)連接；行星輪系(1-4)的輸入軸(1-4-1)通過第六螺栓(1-4-11)與短臂輸出軸(1-2)連接；行星輪系(1-4)的太陽輪(1-4-9)通過第七螺栓(1-4-10)與短臂輸出軸(1-2)連接；行星輪系(1-4)的齒圈(1-4-7)通過第八螺栓(1-1-1)與長臂輸出軸(1-1)連接。

5.根據權利要求1、2或4所述的主動懸架式火星車主搖臂長短段張角調節機構，其特征在于：它還包括兩個主搖臂長段臂(5)和兩個主搖臂短段臂(7)；兩個長臂輸出軸(1-1)分別連接一個主搖臂長段臂(5)，兩個短臂輸出軸(1-2)分別連接一個主搖臂短段臂(7)。