[發明專利]基于相對角度信息的倒車導引校準方法及其裝置

在審

• 申請號: 201510680908.6
• 申請日: 2015-10-21
• 公開（公告）號: CN105216798A
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 戎海峰;陳義賢;劉錦;蔣國平
• 申請（專利權）人: 廣東遠峰汽車電子有限公司;廣東遠峰電子科技有限公司;東莞市遠峰科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/20;B62D15/02
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 朱曉光

技術領域

本發明涉及汽車電子技術，尤其涉及倒車輔助設備及計算方法，特別是在顯示的倒車軌跡與實際運行軌跡不符時的校準方法和裝置。

背景技術

現有技術中的汽車倒車系統已經具有根據方向盤轉動來預測描繪出倒車軌跡線的功能，其檢測方向盤的方式分為絕對轉角、相對轉角監測方式。

采用絕對轉角方式可以直接截取絕對角度值來繪制倒車軌跡線，但采用相對轉角方式則無法實現。相對轉角方式的檢測原理是：

1、通過汽車CAN總線獲取到方向盤的相對轉動角度系統數值；

2、汽車相對轉動角度系統數值在一次汽車休眠并喚醒之后，初始系統值是不變的，該初始系統值則為相對轉動角度的系統數值的初始值，轉動方向盤時，相對轉動角度的系統數值也隨之變化。

但對于相對轉動角度的監測方式具有一個本質的問題，由于原車設置固定，汽車重啟后系統數據重新分配，方向盤的位置信息不會保存，因而初始系統值無法與方向盤的位置匹配起來，如此就造成方向盤無法定位的問題。

采用絕對轉角方式固然可以解決此問題，但采用絕對轉角方式并沒有看見提出一種簡便進行校準的方法，大多都僅限于使用角度繪制而非校準本身。基于相對角度的方式，現有技術中也并無解決的技術方案。同時，由于輪胎的偏向角度人們無法直接把握，而采用相對角度監測方法的倒車方式由于沒法賦予輪胎偏向角度與相對角度的關系，其無法繪制正確的倒車軌跡線，即使能繪制出來也是不智能的，它需要每次人為去進行軌跡線與實際角度的校正，若進行這種校正的話就沒有很大的實際應用意義了，市面上尚未有簡便的方法對這種方案進行校準。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的中采用相對角度檢測方式導致的倒車軌跡無法與實際輪胎偏向角度匹配而提供的一種基于相對角度信息的倒車導引校準方法；本發明還提供了一種可轉化及保存利用相對角度而計算出倒車軌跡的校準裝置。

本發明通過采用以下以下的技術方案來實現：

實施一種基于相對角度信息的倒車導引校準方法，所述方法包括如下步驟：

S1、設置一倒車控制器，所述倒車控制器包含：

倒車數據計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數值進行處理，生成倒車軌跡數據，

以及倒車數據存儲器，用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等；

S2、設置一顯示器，該顯示器與倒車控制器連接，所述顯示器用以顯示倒車信息和圖形軌跡；

S3、設置倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線與汽車中央處理器通訊，所述中央處理器連接汽車中央存儲器，所述汽車中央存儲器中存儲有汽車方向盤轉角數據；

S4、汽車喚醒啟動時，獲得初始系統值Ca，判斷輪胎偏移絕對角度值A1是否為空值，若為空值則進入校準狀態，若不為空值則可供選擇使用存儲值或進入校準狀態；

S5、設定隨機相對轉角數據最小值A_min；先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A₀小于A_min，則將A₀的值賦值給A_min；

S6、設定隨機相對轉角數據最大值A_max；先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A₀大于A_max，則將A₀的值賦值給A_max；

S7、接下來，將A_max的值減去A_max的值，判斷差值是否等于或是大于方向盤總角度常量Q；

S8、若差值判斷為等于或是大于Q，則計算出系統單位角度值K以及輪胎當前偏移絕對角度A₁，繼而進行步驟S9，

若差值小于方向盤總角度常量Q，則不更新K的值和A₁的值，此時的顯示器不顯示倒車軌跡，并回退至步驟S4，

其中，系統單位角度值K=（A_max-A_min）/Q；輪胎當前偏移絕對角度A₁=((A_max-A_min)/2–A₀)/K；