[發明專利]基于相對角度信息的倒車導引校準方法及其裝置

在審

• 申請號: 201510680908.6
• 申請日: 2015-10-21
• 公開（公告）號: CN105216798A
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 戎海峰;陳義賢;劉錦;蔣國平
• 申請（專利權）人: 廣東遠峰汽車電子有限公司;廣東遠峰電子科技有限公司;東莞市遠峰科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/20;B62D15/02
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 朱曉光

1.基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1、設置一倒車控制器（7），所述倒車控制器（7）包含：

倒車數據計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數值進行處理，生成倒車軌跡數據；

以及倒車數據存儲器（72），用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等；

S2、設置一顯示器（73），該顯示器（73）與倒車控制器（7）連接，所述顯示器（73）用以顯示倒車信息和圖形軌跡；

S3、設置倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線（8）與汽車中央處理器（4）通訊，所述中央處理器（4）連接汽車中央存儲器（6），所述汽車中央存儲器（6）中存儲有汽車方向盤轉角數據；

S4、汽車喚醒啟動時，獲得初始系統值Ca，判斷輪胎偏移絕對角度值A1是否為空值，若為空值則進入校準狀態，若不為空值則可供選擇使用存儲值或進入校準狀態；

S5、設定隨機相對轉角數據最小值A_min；先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A₀小于A_min，則將A₀的值賦值給A_min；

S6、設定隨機相對轉角數據最大值A_max；先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A₀大于A_max，則將A₀的值賦值給A_max；

S7、接下來，將A_max的值減去A_min的值，判斷差值是否等于或是大于方向盤總角度常量Q；

S8、若差值判斷為等于或是大于Q，則計算出系統單位角度值K以及輪胎當前偏移絕對角度A₁，繼而進行步驟S9；

若差值小于方向盤總角度常量Q，則不更新K的值和A₁的值，此時的顯示器（7）不顯示倒車軌跡，并回退至步驟S4，

其中，系統單位角度值K=（A_max-A_min）/Q；輪胎當前偏移絕對角度A₁=((A_max-A_min)/2–A₀)/K；

S9、根據輪胎當前偏移絕對角度A₁計算出倒車時汽車的行駛軌跡；汽車啟動過程中，實時采集方向盤的當前角度值A₀，并按步驟S5～S8更新輪胎當前偏移絕對角度A₁；

其中，步驟1-3之間、步驟5和6之間無先后順序。

2.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，步驟S4還包括：當汽車觸發倒車指令時，倒車數據存儲器（72）中存有上次停車存儲的系統單位角度值K，以及輪胎當前偏移絕對角度A₁；如果使用這兩個參數，則根據這兩個參數計算出倒車軌跡顯示數據，此時倒車控制器（7）開始工作并在顯示器（7）上顯示倒車軌跡。

3.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，步驟1還包括：設置按鍵組（71），使用該按鍵組（71）可觸發倒車指令并生成倒車軌跡。

4.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，步驟S8還包括如下步驟：如果差值判斷為等于或是大于Q，則將系統單位角度值K以及當前輪胎偏移絕對角度值A₁存儲到倒車數據存儲器（72）中。

5.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于：方向盤總角度常量Q范圍為1780～1810度。