[發明專利]搬送裝置、搬送系統和搬送方法

有效

• 申請號: 201510638907.5
• 申請日: 2015-09-29
• 公開（公告）號: CN105479243B
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 松成信一;山本明道
• 申請（專利權）人: 平田機工株式會社
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 劉楊

本發明提供搬送裝置、搬送系統和搬送方法，搬送裝置相對于處理裝置搬入搬出工件，具備：本體部，能夠沿水平方向移動；臂部，相對于該本體部能夠轉動地設置；手部，相對于該臂部能夠轉動地設置，把持上述工件；以及控制部件，與上述處理裝置正對著的上述手部在相對于上述處理裝置搬入搬出上述工件時，為了使上述工件呈直線移動，使上述臂部水平轉動，并且使上述本體部沿上述水平方向移動。

技術領域

本發明涉及搬送裝置、搬送系統和搬送方法。

背景技術

例如公知有以下的技術，即，在將工件搬入加工裝置并搬出加工后的工件，向另外的場所搬送工件的搬送系統中，使用相對于加工裝置搬入和搬出工件的搬送裝置。為了將工件迅速地相對于加工裝置搬入搬出，這樣的搬送裝置具備使工件相對于加工裝置呈直線地移動的臂。例如，在日本特開2000－200810號公報中，記載有具備滑動式臂的搬送裝置。此外，在日本專利第4824648號公報中，記載有具備多關節臂的搬送裝置。在日本專利第4217125號公報中，記載有具備一對臂的搬送裝置。

對于日本特開2000－200810號公報記載的滑動式臂，在切削粉屑等飛散的環境中被使用的情況下，有時由于切削粉屑等附著于臂伸長時所露出的引導槽而成為停止、故障的原因。對于日本專利第4824648號公報記載的多關節臂，由于采用連桿機構，構造變得復雜。此外，在代替連桿機構而在各關節上配置直接驅動各自的臂的馬達的情況下，考慮為了避免各馬達和各臂的干涉的配置的裝置會大型化。

發明內容

因此，本發明的目的在于，提供一種關節的數量少且裝置結構緊湊的搬送裝置。

本發明是一種搬送裝置，相對于處理裝置搬入搬出工件，其特征在于，該搬送裝置具備：本體部，能夠沿水平方向移動；臂部，相對于該本體部能夠轉動地設置；手部，相對于該臂部能夠轉動地設置，把持上述工件；以及控制部件，與上述處理裝置正對著的上述手部在相對于上述處理裝置搬入搬出上述工件時，為了使上述工件呈直線移動，使上述臂部水平轉動，并且使上述本體部沿上述水平方向移動。

此外，本發明是一種搬送裝置，相對于多個處理裝置搬入搬出工件，其特征在于，該搬送裝置具備：本體部，能夠沿水平方向移動；臂部，相對于該本體部能夠轉動地設置；手部，相對于該臂部能夠轉動地設置，把持上述工件；控制部件，與上述處理裝置正對著的上述手部在相對于上述處理裝置搬入搬出上述工件時，為了使上述工件呈直線移動，使上述臂部水平轉動，并且使上述本體部沿上述水平方向移動；以及升降機構，能夠升降地支承上述臂部，上述臂部的一端側連接于上述本體部的轉動軸，且另一端側連接于上述手部，上述手部具備與上述臂部連接的手部的本體部、和設于該手部的本體部并把持上述工件，并且繞與相對于上述處理裝置搬入搬出上述工件的方向平行的軸轉動的上述夾頭部，上述控制部件為了相對于多個上述處理裝置中的每一個處理裝置搬入搬出上述工件，進一步控制上述升降機構的升降移動和上述夾頭部的轉動移動。

此外，本發明是一種搬送系統，相對于多個處理裝置搬入搬出工件，其特征在于，該搬送系統具備：搬送路，沿著上述多個處理裝置的搬入搬出口配置；以及搬送裝置，相對于上述處理裝置搬入搬出上述工件，該搬送裝置具備：本體部，能夠沿著上述搬送路在水平方向上移動；臂部，相對于該本體部能夠轉動地設置；手部，相對于該臂部能夠轉動地設置，把持上述工件；第一控制部件，在與上述處理裝置正對著的上述手部相對于上述處理裝置搬入搬出上述工件時，為了使上述工件呈直線移動，使上述臂部水平轉動，并且使上述本體部沿上述水平方向移動；以及第二控制部件，基于來自上述處理裝置的信號，進行上述手部的控制，并且進行上述第一控制部件的控制。