[發明專利]一種發射平臺轉換裝置控制方法有效
| 申請號： | 201510630015.0 | 申請日： | 2015-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN105373168B | 公開（公告）日： | 2018-10-12 |
| 發明（設計）人： | 劉麗媛;丁保民;吳齊才;許學雷 | 申請（專利權）人： | 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院 |
| 主分類號： | G05D27/02 | 分類號： | G05D27/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565 | 代理人： | 朱曉蕾 |
| 地址： | 100076 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 高精度 發射 平臺 轉換 裝置 控制系統 控制 方法 | ||
1.一種發射平臺轉換裝置控制方法，包括以下步驟：
設置順序電連接的上位機(01)，控制箱(02)，轉接箱(03)；
設置與轉接箱(03)連接的若干采集反饋裝置(04)和相應的執行機構(05)；
設置反饋裝置(04)中設置液壓箱(41)和位移傳感器(42)；
通過上位機(01)發出指令，通過控制箱(02)形成各采集反饋裝置(04)的初始控制信號；
控制信號控制液壓箱(41)輸出功率作用于執行機構(05)做出動作；
位移傳感器(42)實時采集動作狀態，反饋至控制箱(02)和上位機(01)；
控制箱(02)形成修正數據輸出；
重復控制液壓箱(41)輸出功率、位移傳感器(42)實時采集動作狀態，直至動作到位；
設置油源電機(43)；
設置液位傳感器(44)；
設置油壓傳感器(45)；
設置流量傳感器(46)；
液位傳感器(44)實時采集油源(06)液位；
油壓傳感器(45)實時采集油源(06)輸出至液壓箱(41)的油路壓力；
流量傳感器(46)實時采集油源(06)輸出至液壓箱(41)的油路流量；
反饋至控制箱(02)和上位機(01)，控制箱(02)形成修正數據輸出，控制油源電機(43)改善油源參數；
控制箱(02)根據內置控制策略的預設值，形成固定位移、速度的控制信號，控制液壓箱(41)輸出功率，自動完成執行機構(05)的上升或下降動作；
控制箱(02)根據上位機(01)指令類型，以微小輸出功率形成微小上升速率，作為平臺上升初始階段的預升；
控制箱(02)根據上位機(01)指令類型，以微小輸出功率形成微小下降速率，作為平臺下降初始階段的預升；
設置一個轉換裝置的實時動作速度作為基準速度，其余轉換裝置速度與基準速度比較，并根據以下控制策略由控制箱(02)形成其余各轉換裝置的速度的修正控制數據為相應閥口流量和流速：
Δδ＝H隨－H標
L’＝(1－Δδ)L
其中，H標、H隨分別表示標準腿、隨動腿的運動距離值；Δδ是H隨和H標的差值；L是初始設定輸出值，L’為調整后的輸出值。
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