[發明專利]一種具有智能上下料功能的自適應拋光打磨系統

有效

• 申請號: 201510628502.3
• 申請日: 2015-09-25
• 公開（公告）號: CN105196148B
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 畢齊林;蔣曉明;赫亮;劉曉光
• 申請（專利權）人: 廣東省自動化研究所
• 主分類號: B24B29/00
• 分類號: B24B29/00;B24B41/00;B24B51/00;B24B49/10;B24B49/00;B24B41/04
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙)11473
• 代理人: 閆冬

技術領域

本發明涉及器件加工后處理設備領域，特別是一種具有智能上下料功能的自適應拋光打磨系統。

技術背景

打磨、拋光是機械加工的重要步驟，傳統拋光、打磨工藝流程主要依靠人工手動完成，或依靠依賴人工上料的半自動加工線來完成。這種加工方式由于要靠人工進行檢驗，所以加工速度較低、精度依賴工人的主觀判斷與經驗積累。

并且由于拋光打磨過程中，被打磨、拋光物品會有碎屑產生，目前拋光打磨主要使用液體研磨液、拋光液，能夠將打磨拋光產生的碎屑包容在研磨液、拋光液中，但是仍然避免不了研磨碎屑粉塵、研磨液粉塵進入空氣當中，工人吸入對身體造成傷害。

所以打磨、拋光工藝流程需要進行全自動化、無人化改造。

目前打磨、拋光車間部分操作仍然無法脫離人工操作，這部分主要包括，控制加工帶或者傳送帶上的待加工、加工完畢工件的上下料,以及拋光打磨工藝菜單的確定。

鑒于上述缺陷，本發明創作者經過長時間的研究和實踐終于獲得了本發明。

發明內容

為解決上述技術缺陷，本發明采用的技術方案在于，提供一種具有智能上下料功能的自適應拋光打磨系統，包括一加工帶、一機器人子系統、一視覺子系統與一處理器，其特征在于，

所述加工帶用于實現工件在所述加工帶上的傳輸；

所述視覺子系統用于獲取所述加工帶上與所述機器人子系統工作區域圖像數據，并將獲取的數據傳送至所述處理器；

所述機器人子系統與加工帶配合實現工件在所述加工帶與所述機器人子系統之間的轉移，所述機器人子系統與所述處理器配合對工件進行打磨、拋光。

較佳的，所述機器人子系統包括一排件機器人、若干上下料機器人與若干拋光機器人；

所述排件機器人位于所述加工帶一端并設置成為能夠接受所述處理器指令將工件放置于所述加工帶上；

所述上下料機器人位于加工帶旁并設置成為能夠接受所述處理器指令，并依據該指令將工件從所述加工帶移至所述拋光機器人或從所述拋光機器人處移至所述加工帶；

所述拋光機器人位于加工帶旁，能夠接受所述上下料機器人送來工件并進行打磨、拋光處理動作。

較佳的，所述視覺子系統包括一傳送帶相機、若干拋光相機；

所述傳送帶相機能夠獲取所述加工帶表面圖像，并且傳送至所述處理器；

所述拋光相機能夠獲取所述拋光機器人工作區域圖像，并且傳送至所述處理器。

較佳的，每個所述拋光相機均與一個所述拋光機器人、一個所述上下料機器人唯一對應成組。

較佳的，所述拋光相機能夠獲取工件輪廓數據并傳送至所述處理器，所述處理器生成工藝菜單并控制所述拋光機器人進行拋光動作。

較佳的，所述拋光機器人包括一操作頭，作為打磨和/或拋光過程中的接觸頭。

較佳的，所述操作頭內部具有一能夠容納一彈性珠并使其隨所述操作頭旋轉而自由運動的腔室，所述腔室內還包括一壓力傳感器，所述彈性珠能夠在所述腔室的運動過程中，撞擊所述壓力傳感器，所述壓力傳感器將檢測到的數據傳送至所述拋光機器人的一內置處理器中，所述內置處理器根據數據對當前打磨和/或拋光過程中的壓力進行修正。

較佳的，所述內腔由所述操作頭的一支桿連接的一轉座與所述操作頭工作時與工件接觸的一拋光界面圍合而成，所述拋光界面位于所述操作頭上，在遠離所述支桿方向具有弧度，并且能夠在拋光和/或打磨過程中，受到壓力在接觸表面位置產生內凹，并將轉化為所述腔室截面的縮小。

較佳的，所述壓力傳感器為設置在腔室內的壓電傳感器。

較佳的，所述壓電傳感器包括布滿整個腔室內壁的壓電薄膜。

與現有技術相比較，本發明的有益效果在于：

本發明所述的具有智能上下料功能的自適應拋光打磨系統，能夠基于視覺系統，獲取加工帶上的物件信息判斷哪里工件不足，并且將工件定點、定量投放在拋光機器人的面前，提高了效率，減少了能耗；利用拋光相機監控物件輪廓，自動生成工藝菜單，能夠做到智能、自適應；在拋光頭中設置空腔-彈性珠-壓力傳感器結構，壓力測試精度高、成本低。

附圖說明

圖1為本發明所述系統結構圖；

圖2為本發明操作頭剖面結構圖；

圖3為本發明操作頭部分剖開結構圖。

具體實施方式

為便于本領域技術人員對本發明的技術方案和有益效果進行理解，特結合附圖對具體實施方式進行如下描述。

請參見圖1所示，圖1為本發明所述具有智能上下料功能的自適應拋光打磨系統結構圖。