[發(fā)明專利]一種具有智能上下料功能的自適應(yīng)拋光打磨系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510628502.3
• 申請日: 2015-09-25
• 公開（公告）號: CN105196148B
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 畢齊林;蔣曉明;赫亮;劉曉光
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東省自動化研究所
• 主分類號: B24B29/00
• 分類號: B24B29/00;B24B41/00;B24B51/00;B24B49/10;B24B49/00;B24B41/04
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11473
• 代理人: 閆冬

1.一種具有智能上下料功能的自適應(yīng)拋光打磨系統(tǒng)，包括一加工帶、一機器人子系統(tǒng)、一視覺子系統(tǒng)與一處理器，其特征在于，

所述加工帶用于實現(xiàn)工件在所述加工帶上的傳輸；

所述視覺子系統(tǒng)用于獲取所述加工帶上與所述機器人子系統(tǒng)工作區(qū)域圖像數(shù)據(jù)，并將獲取的數(shù)據(jù)傳送至所述處理器；

所述機器人子系統(tǒng)與加工帶配合實現(xiàn)工件在所述加工帶與所述機器人子系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)移，所述機器人子系統(tǒng)與所述處理器配合對工件進行打磨、拋光；

所述機器人子系統(tǒng)包括一排件機器人、若干上下料機器人與若干拋光機器人；

所述排件機器人位于所述加工帶一端并設(shè)置成為能夠接受所述處理器指令將工件放置于所述加工帶上；

所述上下料機器人位于加工帶旁并設(shè)置成為能夠接受所述處理器指令，并依據(jù)該指令將工件從所述加工帶移至所述拋光機器人或從所述拋光機器人處移至所述加工帶；

所述拋光機器人位于加工帶旁，能夠接受所述上下料機器人送來工件并進行打磨、拋光處理動作；

所述視覺子系統(tǒng)包括一傳送帶相機、若干拋光相機；

每個所述拋光相機均與一個所述拋光機器人、一個所述上下料機器人唯一對應(yīng)成組；

所述傳送帶相機能夠獲取所述加工帶表面圖像，并且傳送至所述處理器；

所述拋光相機能夠獲取所述拋光機器人工作區(qū)域圖像，并且傳送至所述處理器；

所述拋光相機能夠獲取工件輪廓數(shù)據(jù)并傳送至所述處理器，所述處理器生成工藝菜單并控制所述拋光機器人進行拋光動作；

所述拋光機器人包括一操作頭，作為打磨和/或拋光過程中的接觸頭；

所述操作頭內(nèi)部具有一能夠容納一彈性珠并使其隨所述操作頭旋轉(zhuǎn)而自由運動的腔室，所述腔室內(nèi)還包括一壓力傳感器，所述彈性珠能夠在所述腔室的運動過程中，撞擊所述壓力傳感器，所述壓力傳感器將檢測到的數(shù)據(jù)傳送至所述拋光機器人的一內(nèi)置處理器中，所述內(nèi)置處理器根據(jù)數(shù)據(jù)對當(dāng)前打磨和/或拋光過程中的壓力進行修正。

2.如權(quán)利要求1所述的具有智能上下料功能的自適應(yīng)拋光打磨系統(tǒng)，其特征在于，所述腔室由所述操作頭的一支桿連接的一轉(zhuǎn)座與所述操作頭工作時與工件接觸的一拋光界面圍合而成，所述拋光界面位于所述操作頭上，在遠離所述支桿方向具有弧度，并且能夠在拋光和/或打磨過程中，受到壓力在接觸表面位置產(chǎn)生內(nèi)凹，并將轉(zhuǎn)化為所述腔室截面的縮小。

3.如權(quán)利要求1所述的具有智能上下料功能的自適應(yīng)拋光打磨系統(tǒng)，其特征在于，所述壓力傳感器為設(shè)置在腔室內(nèi)的壓電傳感器。

4.如權(quán)利要求3所述的具有智能上下料功能的自適應(yīng)拋光打磨系統(tǒng)，其特征在于，所述壓電傳感器包括布滿整個腔室內(nèi)壁的壓電薄膜。