[發明專利]擦窗機器人

有效

• 申請號: 201510613006.0
• 申請日: 2015-09-22
• 公開（公告）號: CN105167703B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 張建華;李輝;徐良君;張明路;張小俊;郝建龍;張慶華
• 申請（專利權）人: 河北工業大學;洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B62D57/024
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

本發明公開了一種擦窗機器人，包括：主動機，包括主動機體，位于主動機體底盤上的擦拭件，設置于主動機體內的主動磁吸附裝置以及驅動裝置，驅動裝置驅動主動機體運動；隨動機，包括隨動機體，位于隨動機體底盤上的擦拭件，以及設置于隨動機體內的隨動磁吸附裝置，隨動機通過隨動磁吸附裝置與主動磁吸附裝置相互吸附隨主動機運動。本發明通過設置旋轉機構和直線行走機構，能夠使驅動機進行直線運動，且運動到窗戶邊角處時通過旋轉機構直接轉向，不用回退一段距離再轉向，能夠使邊角部分能得到充分擦洗，具有良好的轉彎性能；通過設置緩沖消聲裝置，使隨動機放置在玻璃上時，不會產生噪聲，也防止了因沖擊對玻璃造成的損壞。

技術領域

本發明涉及擦窗設備技術領域，尤其涉及一種適于家用窗戶的擦窗機器人。

背景技術

隨著我國城鎮化的發展，城市出現了越來越多的高樓，而面向家用的高樓玻璃清潔，將成為一個巨大的市場。當前，市場上已有成熟的擦玻璃機器人，但這種機器人成本較高價格昂貴，使得家庭使用成本增加，并沒有得到大范圍推廣。

傳統的壁面清潔機器人，吸附方式多為真空吸附或者磁吸附，其中：采用真空吸附方式的擦窗戶機器人，其主要采用真空滑動吸盤使機器人吸附在玻璃表面，使用履帶式或輪式驅動機器人運動。真空吸盤吸附尺寸小易實現輕量化，但壁面凹凸不平時會有泄漏。早在2006年，日本香川大學就設計出一款真空吸附、輪式驅動的擦玻璃機器人，但只能實現單面擦洗，效率較低；專利號201220432818.7公開了一種擦窗機器人，使用真空吸附、履帶驅動方式，對窗戶進行單面擦洗，為了克服真空吸附易泄漏的缺點采用了履帶驅動，雖然能提高機器人的負載能力但也使得轉彎困難，且采用較為復雜的檢測控制系統，成本高價格貴。

采用磁吸附方式的擦窗機器人，其主要采用一對極性相反的磁鐵將機器人分別吸附在玻璃兩側，可以實現兩面擦洗。專利號201120326187.6公開了一種擦玻璃裝置，使用磁吸附、履帶驅動方式，其磁力大小可調節，但是履帶驅動轉彎性能不是很好，而且由于磁力作用吸附在玻璃表面時會產生噪聲以及對玻璃面造成損傷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種擦窗機器人，轉彎性能好，且能夠降低噪聲、對玻璃表面不造成損壞。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種擦窗機器人，包括：

主動機，包括主動機體，位于主動機體底盤上的擦拭件，設置于主動機體內的主動磁吸附裝置以及驅動裝置，所述驅動裝置驅動主動機體運動；

隨動機，包括隨動機體，位于隨動機體底盤上的擦拭件，以及設置于隨動機體內的隨動磁吸附裝置，所述隨動機通過隨動磁吸附裝置與主動磁吸附裝置相互吸附隨主動機運動。

作為優選，所述驅動裝置包括旋轉機構以及固設于旋轉機構下方的直線行走機構，所述旋轉機構用于直線行走機構的轉向。

作為優選，所述旋轉機構包括位于主動機體底盤上的轉向導軌，位于轉向導軌內的至少兩個轉向滾輪，通過銷釘連接有轉向滾輪的車架，以及驅動所述車架旋轉的旋轉組件，所述直線行走機構固設于車架的下方。

作為優選，所述旋轉組件包括設置于主動機體上的驅動電機，所述驅動電機通過蝸輪蝸桿機構驅動有同步帶，所述同步帶兩端通過同步帶輪分別連接于驅動電機以及直線行走機構，并帶動直線行走機構以及車架旋轉。

作為優選，所述直線行走機構包括固設在車架下方的車橋，所述同步帶輪固設于車橋的下方，所述車橋兩端安裝有減速電機，所述減速電機輸出端連接有車輪所述車輪部分穿過主動機體底盤上的弧形凹槽，在所述弧形凹槽內旋轉。

作為優選，所述主動磁吸附裝置包括升降機構以及主動磁鐵，所述升降機構包括螺紋桿以及與螺紋桿固接且位于主動機體外部的按鈕；所述螺紋桿依次穿過同步帶輪、車橋、車架與主動機體頂部螺紋連接，所述主動磁鐵固接于螺紋桿下端。