[發明專利]擦窗機器人

有效

• 申請號: 201510613006.0
• 申請日: 2015-09-22
• 公開（公告）號: CN105167703B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 張建華;李輝;徐良君;張明路;張小俊;郝建龍;張慶華
• 申請（專利權）人: 河北工業大學;洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B62D57/024
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

1.一種擦窗機器人，其特征在于，包括：

主動機（1），包括主動機體（11），位于主動機體（11）底盤上的擦拭件，設置于主動機體（11）內的主動磁吸附裝置（12）以及驅動裝置，所述驅動裝置驅動主動機體（11）運動；

隨動機（2），包括隨動機體（21），位于隨動機體（21）底盤上的擦拭件，以及設置于隨動機體（21）內的隨動磁吸附裝置（22），所述隨動機（2）通過隨動磁吸附裝置（22）與主動磁吸附裝置（12）相互吸附隨主動機（1）運動；

所述驅動裝置包括旋轉機構（13）以及固設于旋轉機構（13）下方的直線行走機構（14），所述旋轉機構（13）用于直線行走機構（14）的轉向；

所述旋轉機構（13）包括位于主動機體（11）底盤上的轉向導軌（131），位于轉向導軌（131）內的至少兩個轉向滾輪（132），通過銷釘（133）連接有轉向滾輪（132）的車架（134），以及驅動所述車架（134）旋轉的旋轉組件（135），所述直線行走機構（14）固設于車架（134）的下方；

所述旋轉組件（135）包括設置于主動機體（11）上的驅動電機（1351），所述驅動電機（1351）通過蝸輪蝸桿機構（1354）驅動有同步帶（1352），所述同步帶（1352）兩端通過同步帶輪（1353）分別連接于驅動電機（1351）以及直線行走機構（14），并帶動直線行走機構（14）以及車架（134）旋轉；

所述直線行走機構（14）包括固設在車架（134）下方的車橋（141），所述同步帶輪（1353）固設于車橋（141）的下方，所述車橋（141）兩端安裝有減速電機（142），所述減速電機（142）輸出端連接有車輪（143），所述車輪（143）部分穿過主動機體（11）底盤上的弧形凹槽（111），在所述弧形凹槽（111）內旋轉；

所述主動磁吸附裝置（12）包括升降機構（121）以及主動磁鐵（122），所述升降機構（121）包括螺紋桿（1211）以及與螺紋桿（1211）固接且位于主動機體（11）外部的按鈕；所述螺紋桿（1211）依次穿過同步帶輪（1353）、車橋（141）、車架（134）與主動機體（11）頂部螺紋連接，所述主動磁鐵（122）固接于螺紋桿（1211）下端。

2.根據權利要求1所述的擦窗機器人，其特征在于，所述隨動磁吸附裝置（22）包括固設于隨動機體（21）上的隨動磁鐵（221）以及滾輪（222），所述隨動磁鐵（221）與主動磁鐵（122）互相吸附，使隨動機（2）與主動機（1）貼附在玻璃上，所述隨動機（2）通過滾輪（222）隨主動機（1）的行走而行走。

3.根據權利要求2所述的擦窗機器人，其特征在于，還包括位于隨動機體（21）內的緩沖消聲裝置（23），所述緩沖消聲裝置（23）包括呈圓形軌跡均布的至少一個的緩沖彈簧（231），一端位于緩沖彈簧（231）端部且穿過隨動機體（21）底盤的緩沖板（232），緩沖板（232）的另一端位于隨動磁鐵（221）的上方。

4.根據權利要求3所述的擦窗機器人，其特征在于，所述隨動磁鐵（221）與緩沖板（232）之間還設有中央彈簧（233），所述中央彈簧（233）的勁度系數為所述緩沖彈簧（231）的N倍，所述N為緩沖彈簧（231）的個數；

所述隨動機體（21）頂部上固設有位于緩沖板（232）上方的支板（211），所述緩沖板（232）一端壓縮緩沖彈簧（231）時，緩沖板（232）以支板（211）為支點使其另一端將中央彈簧（233）壓縮。

5.根據權利要求1-4任一所述的擦窗機器人，其特征在于，所述主動機（1）以及隨動機（2）上均設有緩沖裝置（3），所述緩沖裝置（3）包括空心圓柱體（31）以及位于空心圓柱體（31）內的彈簧（32），所述空心圓柱體（31）及彈簧（32）均套設在主動機體（11）以及隨動機體（21）四角的導柱上。