[發明專利]移動體位置推測裝置

無效

• 申請號: 201510581646.8
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN105424049A
• 公開（公告）日: 2016-03-23
• 發明（設計）人: 高谷剛志
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 金光華

技術領域

本發明的實施方式涉及移動體位置推測裝置。

背景技術

有一種移動體位置推測裝置，根據利用搭載在移動體上的照相機等進行攝像得到的圖像，推測三維空間上的移動體的位置。在移動體位置推測裝置中，針對周邊環境的變化，期望位置推測的高精度化。

發明內容

本發明的實施方式提供一種能夠進行高精度的位置推測的移動體位置推測裝置。

根據本發明的實施方式，移動體位置推測裝置包括取得部和處理部。所述取得部取得包括與第1圖像有關的第1數據以及與第2圖像有關的第2數據的信息，其中，所述第2圖像是包含和移動體的移動相伴的與所述第1圖像的差異的圖像。所述處理部實施：方向推測處理，根據所述信息推測與所述移動相伴的旋轉的方向；檢測處理，根據所述旋轉的方向，檢測所述第1圖像內的第1區域內的多個第1特征點和所述第1圖像內的第2區域內的多個第2特征點，所述多個第1特征點在所述第1區域內的第1密度比所述多個第2特征點在所述第2區域內的第2密度高；和位置推測處理，求出所述第2圖像內的第3區域內的多個第1對應點，所述多個第1對應點各自分別對應于所述多個第1特征點中的至少某一個，根據所述多個第1特征點中的各個第1特征點和所述多個第1對應點中的各個第1對應點，推測所述移動體的位置的變化。

附圖說明

圖1是例示第1實施方式的移動體位置推測裝置的框圖。

圖2是例示移動體、攝像部以及移動體位置推測裝置的示意圖。

圖3是例示第1實施方式的移動體位置推測方法的流程圖。

圖4是例示由圖像分割部實施的圖像分割處理的示意圖。

圖5(a)～圖5(c)是例示特征點檢測部中的處理的示意圖。

圖6是說明圖5(b)以及圖5(c)的例子的示意圖。

圖7是例示特征點檢測部中的特征點檢測處理的流程圖。

圖8是例示任意旋轉下的特征點檢測部的處理的示意圖。

圖9(a)以及圖9(b)是例示位置推測部中的處理的示意圖。

圖10是例示位置推測部中的位置推測處理的流程圖。

圖11是例示第2實施方式的移動體位置推測裝置的框圖。

(符號說明)

10：取得部；11：第1圖像；11a：第1數據；12：第2圖像；12a：第2數據；13：信息；20：處理部；21：圖像分割部；22：方向推測部；23：特征點檢測部；24：位置推測部；30：攝像部；40：移動體；41：圖像；40a：第1方向；40b：第2方向；51：前后軸；52：上下軸；53：左右軸；60：傳感器；61：速度傳感器；61a：與速度有關的信息；62：加速度傳感器；62a：與加速度有關的信息；63：角速度傳感器；63a：與角速度有關的信息；64：角加速度傳感器；64a：與角加速度有關的信息；c1、c2：第1、第2特征點；c3、c4：第1、第2對應點；d1、d2：第1、第2密度；r1～r4：第1～第4區域。

具體實施方式

以下，參照附圖，說明本發明的各實施方式。

另外，附圖是示意性或者概念性的圖，各部分的厚度和寬度的關系、部分間的大小的比例等未必與現實相同。另外，即使在表示相同部分的情況下，也有時根據附圖而將相互的尺寸、比例以不同的方式示出。

另外，在本申請說明書和各圖中，關于前述的附圖，對與上述同樣的要素附加同一符號而適當省略詳細的說明。

(第1實施方式)

圖1是例示第1實施方式的移動體位置推測裝置的框圖。

在移動體位置推測裝置100中，設置取得部10和處理部20。在取得部10中，例如使用輸入輸出端子。取得部10包括經由有線或者無線而與外部進行通信的輸入輸出接口。在處理部20中，例如使用包括CPU、存儲器等的運算裝置。在處理部20的各塊的一部分或者全部中，能夠使用LSI(LargeScaleIntegration，大規模集成)等的集成電路或者IC(IntegratedCircuit，集成電路)芯片組。既可以在各塊中使用單獨的電路，也可以使用將一部分或者全部進行了集成的電路。既可以將各塊彼此設置為一體，也可以將一部分的塊單獨地設置。另外，在各塊的各自中，也可以將其一部分單獨地設置。在集成化中，也可以不限于LSI而使用專用電路或者通用處理器。