[發明專利]移動體位置推測裝置

無效

• 申請號: 201510581646.8
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN105424049A
• 公開（公告）日: 2016-03-23
• 發明（設計）人: 高谷剛志
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 金光華

1.一種移動體位置推測裝置，其特征在于，具備：

取得部，取得包括與第1圖像有關的第1數據以及與第2圖像有關的第2數據的信息，其中，所述第2圖像是包含和移動體的移動相伴的與所述第1圖像的差異的圖像；以及

處理部，實施：方向推測處理，根據所述信息推測與所述移動相伴的旋轉的方向；檢測處理，根據所述旋轉的方向，檢測所述第1圖像內的第1區域內的多個第1特征點和所述第1圖像內的第2區域內的多個第2特征點，所述多個第1特征點在所述第1區域內的第1密度比所述多個第2特征點在所述第2區域內的第2密度高；和位置推測處理，求出所述第2圖像內的第3區域內的多個第1對應點，所述多個第1對應點各自分別對應于所述多個第1特征點中的至少某一個，根據所述多個第1特征點中的各個第1特征點和所述多個第1對應點中的各個第1對應點，推測所述移動體的位置的變化。

2.根據權利要求1所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

所述旋轉的方向是第1方向，

在所述第1圖像內從所述第2區域朝向所述第1區域的第2方向具有與所述第1方向相反的方向的分量。

3.根據權利要求2所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

在重疊了所述第1圖像和所述第2圖像時，從所述第1區域朝向所述第3區域的方向沿所述第2方向。

4.根據權利要求2或者3所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

所述第1方向是左方向以及右方向中的一方，所述第2方向是左方向以及右方向中的另一方。

5.根據權利要求2或者3所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

所述第1方向是上方向以及下方向中的一方，所述第2方向是上方向以及下方向中的另一方。

6.根據權利要求1所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

在所述旋轉的角度是所決定的值以下時，

所述第2區域包括所述第1圖像的中心部，

所述第1區域在所述第1圖像內設置于所述第2區域的周圍。

7.根據權利要求1～6中的任意一項所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

所述處理部在所述檢測處理之前，還實施決定所述第1區域在所述第1圖像內的位置和所述第2區域在所述第1圖像內的位置的圖像分割處理。

8.根據權利要求1～7中的任意一項所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

所述方向推測處理包括根據所述第1圖像和所述第2圖像來推測所述旋轉的方向的處理。

9.根據權利要求1～7中的任意一項所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

所述信息還包括由搭載于所述移動體的傳感器所得到的與角速度有關的信息，

所述方向推測處理包括根據與所述角速度有關的所述信息來推測所述旋轉的方向的處理。

10.根據權利要求1～7中的任意一項所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，

所述信息還包括由搭載于所述移動體的傳感器所輸出的與角加速度有關的信息，

所述方向推測處理包括根據與所述角加速度有關的所述信息來推測所述旋轉的方向的處理。