[發明專利]自移動機器人制約系統

在審

• 申請號: 201510580003.1
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN105116903A
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 卞莊
• 申請（專利權）人: 蘇州愛普電器有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種自移動機器人制約系統。

背景技術

目前，自移動機器人被廣泛使用，如清潔地面的機器人、代替人工檢查的巡視機器人等，這些機器人在工作時，需要被限定在一個局限的范圍內移動以執行工作。

如清潔地面的機器人，在完成一個房間的清潔后，會通過房間門移動至另一個房間。通常的解決方案是關閉房間門使限定在該房間內工作。當時關閉門會使得用戶進出房間要頻繁關閉房門，從而給用戶造成不方便。

公開號為CN1241080C的中國專利中公開了一種用于機器人的定位和制約的方法及系統，該系統包括：一便攜式障礙信號傳送器,該便攜式障礙信號傳送器主要沿一軸傳送信號;一可移動的機器人,可使一旦檢測到該障礙信號即行回避該障礙信號。在一優選實施例中,該障礙信號以一紅外線的頻率發射,并且該機器人包括一全方位的信號檢測器。一旦檢測到該信號,該機器人回轉到由一障礙回避算法選定的方向上,直到不再檢測到該障礙信號為止。

上述的系統由于采用了一便攜式障礙信號傳送器，使得用戶可以在例如房間門的位置形成一道人工“障礙”，機器人只要檢測到該障礙即行回避，從而有效的阻止了機器人穿過該房間門移動到外側。但是，由于上述的便攜式障礙信號傳送器需要持續向外部傳送信號，使得該便攜式障礙信號傳送器需要持續供電以滿足傳送信號的要求，因此，如果給便攜式障礙信號傳送器供電的電池電量不足或徹底沒電而用戶又沒有及時更換電池，則該傳送器將不能正常工作，從而失去約束機器人工作的機器人范圍的效用。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種能夠長時間工作的自移動機器人制約系統。

為了實現上述發明目的。本發明采用如下技術方案：一種自移動機器人制約系統，包括：

一便攜式制約裝置，包括一基座、一設置在所述基座上的第一定向光接收器、一信號傳送器以及一第一控制單元，所述的第一定向光接收器用于接收沿一定向入射的光束，所述的信號傳送器用于向外部傳送一第一信號，所述的第一定向光接收器以及所述的信號傳送器均與所述的第一控制單元相信號連接，所述的第一控制單元執行一第一算法，所述的第一算法包括在所述的第一定向光接收器收到沿定向入射的光束時控制所述的信號傳送器向外部傳送一第一信號的步驟；

一機器人，包括用于驅動機器人轉向的轉向裝置、用于向所述的機器人外側發射光束的第一全向光發射器、用于接收所述的第一信號的信號檢測器以及第二控制單元，所述的第一全向光發射器能夠向所述機器人的外側發射光束角為360°的第一光束供所述的第一定向光接收器接收，所述的轉向裝置、信號檢測器均與所述的第二控制單元相信號連接，所述的信號檢測器能夠將其偵測到所述的第一信號的信息及時反饋給所述的第二控制單元，所述的第二控制單元能夠控制所述的轉向裝置工作，所述的第二控制單元執行一第二算法，所述的第二算法包括在所述的信號檢測器偵測到第一信號時控制所述的轉向裝置改變機器人當前移動方向的步驟，直至所述的信號檢測器不再偵測到所述的第一信號為止。

上述技術方案中，優選的，所述的信號傳送器包括一第二定向光發射器和一第二全向光發射器中的至少一個，所述的第二定向光發射器為能夠向外發射光束角大于等于180°小于360°的第二光束的發射器，所述的第二全向光發射器為能夠向外發射光束角為360°的第二光束的發射器，所述的第二光束即為所述的第一信號。

上述技術方案中，優選的，所述的信號檢測器包括一第二全向光接收器，所述的第二全向光接收器能夠360°范圍全方位接收所述的第二光束。

上述技術方案中，優選的，所述的信號檢測器包括多個第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能夠接收沿定向入射的所述第二光束，多個第二定向光接收器安裝在所述機器人的外周側壁上或者沿一圓周方向安裝在一凸出機器人頂部的凸臺上，多個所述的第二定向光接收器所構成的第二定向光接收器組合能夠360°范圍全方位接收所述的第二光束。

上述技術方案中，優選的，所述的信號檢測器包括一個第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能夠接收沿定向入射的所述第二光束，所述機器人的頂部設置有一能夠在平面內進行360°旋轉的旋轉凸座，一個所述的第二定向光接收器安裝在所述旋轉凸座的側壁上。

上述技術方案中，優選的，所述的信號傳送器包括一無線電波發射器，所述的無線電波發射器能夠向外發射一無線電波，所述的無線電波即為所述的第一信號，所述的信號檢測器包括一用于接收該無線電波的無線電波接收器。