[發明專利]自移動機器人制約系統

在審

• 申請號: 201510580003.1
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN105116903A
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 卞莊
• 申請（專利權）人: 蘇州愛普電器有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動機器人制約系統，其特征在于：包括：

一便攜式制約裝置，包括一基座、一設置在所述基座上的第一定向光接收器、一信號傳送器以及一第一控制單元，所述的第一定向光接收器用于接收沿一定向入射的光束，所述的信號傳送器用于向外部傳送一第一信號，所述的第一定向光接收器以及所述的信號傳送器均與所述的第一控制單元相信號連接，所述的第一控制單元執行一第一算法，所述的第一算法包括在所述的第一定向光接收器收到沿定向入射的光束時控制所述的信號傳送器向外部傳送一第一信號的步驟；

一機器人，包括用于驅動機器人轉向的轉向裝置、用于向所述的機器人外側發射光束的第一全向光發射器、用于接收所述的第一信號的信號檢測器以及第二控制單元，所述的第一全向光發射器能夠向所述機器人的外側發射光束角為360°的第一光束供所述的第一定向光接收器接收，所述的轉向裝置、信號檢測器均與所述的第二控制單元相信號連接，所述的信號檢測器能夠將其偵測到所述的第一信號的信息及時反饋給所述的第二控制單元，所述的第二控制單元能夠控制所述的轉向裝置工作，所述的第二控制單元執行一第二算法，所述的第二算法包括在所述的信號檢測器偵測到第一信號時控制所述的轉向裝置改變機器人當前移動方向的步驟，直至所述的信號檢測器不再偵測到所述的第一信號為止。

2.根據權利要求1所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的信號傳送器包括一第二定向光發射器和一第二全向光發射器中的至少一個，所述的第二定向光發射器為能夠向外發射光束角大于等于180°小于360°的第二光束的發射器，所述的第二全向光發射器為能夠向外發射光束角為360°的第二光束的發射器，所述的第二光束即為所述的第一信號。

3.根據權利要求2所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的信號檢測器包括一第二全向光接收器，所述的第二全向光接收器能夠360°范圍全方位接收所述的第二光束。

4.根據權利要求2所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的信號檢測器包括多個第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能夠接收沿定向入射的所述第二光束，多個第二定向光接收器安裝在所述機器人的外周側壁上或者沿一圓周方向安裝在一凸出機器人頂部的凸臺上，多個所述的第二定向光接收器所構成的第二定向光接收器組合能夠360°范圍全方位接收所述的第二光束。

5.根據權利要求2所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的信號檢測器包括一個第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能夠接收沿定向入射的所述第二光束，所述機器人的頂部設置有一能夠在平面內進行360°旋轉的旋轉凸座，一個所述的第二定向光接收器安裝在所述旋轉凸座的側壁上。

6.根據權利要求1所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的信號傳送器包括一無線電波發射器，所述的無線電波發射器能夠向外發射一無線電波，所述的無線電波即為所述的第一信號，所述的信號檢測器包括一用于接收該無線電波的無線電波接收器。

7.根據權利要求1所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的第一定向光接收器能夠接收的第一光束的光束角為大于5°小于等于20°。

8.根據權利要求1所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的基座包括底壁、側壁和頂壁，所述的第一定向光接收器位于所述的側壁上。

9.根據權利要求8所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的信號傳送器安裝在所述的頂壁上。

10.根據權利要求8所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的便攜式制約裝置還包括一設置在所述頂壁上的第三全向光發射器，所述的第三全向光發射器能夠向外側發射光束角為360°的第三光束，所述的機器人上設有用于接收所述的第三光束的第三光束接收單元，所述的第三光束接收單元與所述的第二控制單元相信號連接；當所述的第三光束接收單元接收到來自所述的第三光束時，所述的第二控制單元控制所述的轉向裝置改變機器人當前移動方向的步驟，直至所述的第三光束接收單元不再接收到所述的第三光束為止。

11.根據權利要求10所述的自移動機器人制約系統，其特征在于：所述的第三光束接收單元包括一第三全向光接收器，所述的第三全向光接收器能夠360°范圍全方位接收所述的第三光束。