[發明專利]基于視覺的潮濕道路表面檢測

有效

• 申請號: 201510579901.5
• 申請日: 2015-06-12
• 公開（公告）號: CN105261007B
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: Q·趙;W·張;J·王;B·B·利特庫希
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 周春梅;董均華

本發明公開了基于視覺的潮濕道路表面檢測。一種用于確定在道路上行駛的車輛的潮濕道路表面狀況的方法。在第一和第二時刻由圖像采集裝置采集車輛外部的圖像。在第一時刻和第二時刻在行駛道路的地面上檢測潛在物體和特征物體。基于三角測量技術利用在第一時刻和第二時刻所采集圖像中的特征點來確定地面是否包括鏡面效果反射表面。響應于確定地面包括鏡面效果反射表面，產生潮濕行駛表面指示信號。

技術領域

實施例大體涉及使用鏡面效果反射表面對潮濕道路表面的檢測。

背景技術

在行駛表面上的降水對車輛造成幾種不同的問題。例如，道路上的水降低車輛的輪胎和道路的表面之間的摩擦系數，這導致了車輛穩定性問題。通常，車輛的系統或子系統利用一些感測操作(例如，檢測車輪打滑)來感測道路上的降水，這些感測操作是在降水已經對車輛操作造成負面影響時才出現的。在這樣的情況下，降水已經影響車輛(例如，車輪打滑)，并且因此，在這個點上的任何反應都變得被動。主動方法是提前知道潮濕表面狀況，這與為了使這樣的系統起作用相反，其能夠阻止由潮濕表面引起的控制損失。

發明內容

實施例的優點是使用基于視覺的成像裝置來檢測道路上的水。本文所描述的技術啟動確定是否存在水或降水不需要車輛或駕駛員的激勵。相反，在兩個不同圖像中檢測地面上的虛擬物體，這兩個不同圖像在不同位置采集，并且三角技術被應用于虛擬物體以確定通過其檢測虛擬物體的地面是否具有鏡面效果反射表面。確定檢測到的物體是否是在鏡狀表面內的虛擬物體或者該物體是否是在地面上的物體參考圖像被拍攝的位置以及從物體到攝像機的光射線與地面相交的位置來確定。

實施例設想一種確定在道路上行駛的車輛的潮濕道路表面狀況的方法。在第一時刻(at a first instance of time)由圖像采集裝置采集車輛外部的圖像。由處理器檢測行駛道路的地面上的潛在物體。由處理器識別行駛道路的地面上的潛在物體的特征點。在第二時刻由圖像采集裝置采集車輛外部的圖像。由處理器檢測在第二時刻所采集的行駛道路的地面上的潛在物體。由處理器識別在第二時刻(at a second instance of time)所采集圖像的潛在物體的特征點。基于三角測量技術利用在第一時刻和第二時刻所采集圖像中的特征點，確定地面是否包括鏡面效果反射表面。響應于確定地面包括鏡面效果反射表面，產生潮濕行駛表面指示信號。

方案1.一種用于確定在道路上行駛的車輛的潮濕道路表面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：

在第一時刻由圖像采集裝置采集車輛外部的圖像；

由處理器檢測在行駛道路的地面上的潛在物體；

由所述處理器識別在所述行駛道路的地面上的潛在物體的特征點；

在第二時刻由圖像采集裝置采集所述車輛外部的圖像；

由所述處理器檢測在第二時刻采集的在所述行駛道路的地面上的潛在物體；

由所述處理器識別在第二時刻所采集的圖像的潛在物體的特征點；

基于三角測量技術利用在第一時刻和第二時刻所采集圖像中的特征點，確定地面是否包括鏡面效果反射表面；以及

響應于確定地面包括鏡面效果反射表面，產生潮濕行駛表面指示信號。

方案2.根據方案1所述的方法，其中，利用在第一時刻和第二時刻所采集圖像中的特征點的三角測量技術，采用在所述圖像采集裝置與第一和第二特征點之間延伸的視線光射線。

方案3.根據方案2所述的方法，其中，所述三角測量技術包括以下步驟：

識別與所述第一特征點相關聯的光射線與地面相交的第一位置；

當第二圖像由所述圖像采集裝置采集時，識別與第二特征點相關聯的光射線與地面相交的第二位置；