[發(fā)明專利]基于視覺的潮濕道路表面檢測

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510579901.5
• 申請日: 2015-06-12
• 公開（公告）號: CN105261007B
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: Q·趙;W·張;J·王;B·B·利特庫希
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 周春梅;董均華

1.一種用于確定在道路上行駛的車輛的潮濕道路表面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：

在第一時刻由圖像采集裝置采集車輛外部的第一圖像；

由處理器檢測第一圖像中的在行駛道路的地面上的潛在物體；

由所述處理器識別第一圖像中的的潛在物體的第一特征點；

在第二時刻由圖像采集裝置采集所述車輛外部的第二圖像；

由所述處理器檢測第二圖像中的在所述行駛道路的地面上的潛在物體；

由所述處理器識別第二圖像中的潛在物體的第二特征點；

基于三角測量技術(shù)利用在第一圖像中的第一特征點和第二圖像中的第二特征點，確定地面是否包括鏡面效果反射表面；以及

響應于確定地面包括鏡面效果反射表面，產(chǎn)生潮濕行駛表面指示信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，三角測量技術(shù)采用在所述圖像采集裝置與第一特征點和第二特征點之間延伸的視線光射線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述三角測量技術(shù)包括以下步驟：

識別與所述第一特征點相關(guān)聯(lián)的光射線與地面相交的第一位置；

當?shù)诙D像由所述圖像采集裝置采集時，識別與第二特征點相關(guān)聯(lián)的光射線與地面相交的第二位置；

確定第一位置和第二位置是否在相同位置；

其中，響應于第一位置和第二位置是不同的位置，地面被確定為包括靜水；否則，確定地面包括非靜水表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，確定第一位置和第二位置是不同位置，響應于以下不等式來確定：

d₁-d_travel<d₂

其中，d_travel是在第一圖像被采集的時間與第二圖像被采集的時間之間由車輛行駛的距離，d₁代表從第一圖像被采集時的車輛位置和與檢測到的第一特征點相關(guān)聯(lián)的光射線與地面相交的位置的距離，以及d₂代表從第二圖像被采集時的車輛位置和與第二特征點相關(guān)聯(lián)的光射線與地面相交的位置的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，確定第一位置和第二位置是相同位置是響應于以下等式來確定：

d₁-d_travel=d₂

其中，d_travel是在第一圖像被采集的時間和第二圖像被采集的時間之間由車輛行駛的距離，d₁代表從第一圖像被采集時的車輛位置和與第一特征點相關(guān)聯(lián)的光射線與地面相交的位置的距離，以及d₂代表從第二圖像被采集時的車輛位置和與第二特征點相關(guān)聯(lián)的光射線與地面相交的位置的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當?shù)谝粓D像和第二圖像被采集時，圖像采集裝置定位在車輛上處于地面以上相同高度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括以下步驟：

分析在第一圖像中識別的第一特征點和在第二圖像中識別的第二特征點以確定類似特性；以及

響應于確定第一特征點和第二特征點包括類似特性并且被確定為是在所述物體上的相同點而執(zhí)行三角測量技術(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，分析在第一圖像中識別的第一特征點和在第二圖像中識別的第二特征點以確定類似特性由尺度不變特征變換技術(shù)來執(zhí)行。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，分析在第一圖像中識別的第一特征點和在第二圖像中識別的第二特征點以確定類似特性由加速魯棒特征算法技術(shù)來執(zhí)行。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，潮濕行駛表面指示信號用于提醒駕駛員道路表面上的水。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，潮濕行駛表面指示信號警告駕駛員在車輛輪胎和道路表面之間的潛在降低的牽引力。