[發明專利]一種基于工業機器人的自動拆箱系統

有效

• 申請號: 201510550540.1
• 申請日: 2015-09-01
• 公開（公告）號: CN105173278B
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發明（設計）人: 崔澤;宋偉任;李彥彪;錢東海;崔玉乾;趙偉
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B65B69/00
• 分類號: B65B69/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種基于工業機器人的自動拆箱系統，其特征在于，包括主體框架（1），兩個側面割刀裝置（2）、一個主割刀裝置（3）、四個翻蓋機構（4）和一個升降取物裝置（5），所述側面割刀裝置（2）安裝在主體框架（1）前面的兩側，所述主割刀裝置（3）安裝在主體框架（1）前面的頂部，所述翻蓋機構（4）對稱安裝于主體框架（1）的底部，所述升降取物裝置（5）安裝于主體框架（1）的后部；

所述主體框架（1）包括四個第一個豎架（10）、兩個第一橫梁（11）、兩個第二橫梁（12）、四個第二豎架（9）、兩個第三橫梁（7）、一個第四橫梁（8）、四個第五橫梁（13）；所述兩個第一橫梁（11）和兩個第二橫梁（12）交替垂直固定成一個長方形框架，其四角的下部固定四個第一個豎架（10），四角的上部固定四個第二豎架（9），在四個第二豎架（9）的頂部固定由四個第五橫梁（13）組成的長方形框架，一個第四橫梁（8）固定在第二橫梁（12）上面的兩根第二豎架（9）的中部，兩個第三橫梁（7）固定在第四橫梁（8）的上下兩側，一個法蘭盤（6）固定在兩個第三橫梁（7）和第四橫梁（8）上。

2.根據權利要求1所述的基于工業機器人的自動拆箱系統，其特征在于，所述側面割刀裝置（2）包括安裝在與法蘭盤（6）相對面的第二豎架（9）上的U型支架（31）、第一支架（25）和第二支架（26）構成一個穩定三腳架，第三支架（27）連接在兩個第二支架（26）上加強穩定三腳架的連接，直線導軌（24）安裝在第二支架（26）上，滑板（16）安裝在直線導軌（24）上，固定架（17）安裝在滑板（16）上，兩個第一彈簧（23）安裝在固定架（17）的兩個桿上，第一無桿氣缸（19）通過兩個L型支架（18）固定在固定架（17）上，第一擺動氣缸（22）通過第四支架（20）安裝在第一無桿氣缸（19）上，第一刀架（21）安裝在第一擺動氣缸（22）上，第一標準氣缸（15）一端通過第五支架（30）固定在第二豎架（9），另一端通過第一氣缸連接件（29）和第六支架（28）固定在滑板（16）上。

3.根據權利要求1所述的基于工業機器人的自動拆箱系統，其特征在于，所述主割刀裝置（3）包括第一薄板（32）和第二薄板（33）焊接在第二橫梁（12）上，兩個加強板（34）通過螺釘固定在第二薄板（33）上，兩個連接板（35）通過螺釘連接在兩個加強板（34）上，第二無桿氣缸（37）通過兩個支架（36）固定在兩個連接板（35）上，第二擺動氣缸（39）通過第七支架（40）安裝在第二無桿氣缸（37）上，第二刀架（38）通過螺釘固定在第二擺動氣缸（39）上。

4.根據權利要求1所述的基于工業機器人的自動拆箱系統，其特征在于，所述翻蓋機構（4）包括第一橫桿（50）通過兩個第一軸承（49）安裝在兩個第一豎架（10）上，搖臂（48）焊接在第一橫桿（50）上，氣缸附件一（46）通過搖臂（48）上的孔用銷釘連接，氣缸連接件一（45）兩端分別與氣缸附件一（46）和第二標準氣缸（44）連接，第八支架（47）與氣缸連接件一（45）的耳軸相連，第八支架（47）固定在固定支架（41）上，固定支架（41）連接到第一橫梁（11）或者第二橫梁（12）上，第二標準氣缸（44）的另一端通過氣缸連接件二（43）與氣缸附件二（42）相連，氣缸附件二（42）焊接在固定支架（41）上；兩套第一哈佛結構一（51）、兩套第二哈佛結構二（52）焊接在第一旋轉軸（50）上，分別布置在搖臂（48）兩端，裝有第二彈簧（65）的套筒（53）與哈佛結構二（52）通過螺釘連接，滑桿（55）通過套筒蓋（54）與套筒（53）連接，連接塊（56）焊接在滑桿（55）上，帶座軸承（57）通過螺釘固定在連接塊（56）上，第二旋轉軸（58）兩端連接到兩個帶座軸承（57）上，兩套第二哈佛結構一（59）、兩套第二哈佛結構二（62）焊接到第二旋轉軸（58）上，兩個真空吸盤（64）通過真空吸盤連接件（63）固定到第二哈佛結構二（62）上，兩個扭簧（61）通過帶座軸承（57）和連接在第二旋轉軸（58）上的銷釘（60）固定。

5.根據權利要求1所述的基于工業機器人的自動拆箱系統，其特征在于，所述升降取物裝置（5）包括吊架第一固定橫梁（71）與兩個吊架支架（70）焊接，兩個加強架（67）通過第一墊板（69）與吊架支架（70）用螺釘連接，加強架（67）和吊架第一固定橫梁（71）通過第二墊板（66）和第三墊板（68）與兩個第五橫梁（13）通過螺釘連接；兩個導軌墊板支架（78）一端通過墊塊（90）與吊架第一固定橫梁（71）用螺釘固定，另一端與吊架第二固定橫梁（87）焊接，吊架第二固定橫梁（87）通過兩個墊塊（88）與兩個第一橫梁（11）用螺釘固定，兩個導軌墊板（72）焊接在兩個導軌墊板支架（78）上；電機固定架（89）通過螺釘與兩個導軌墊板支架（78）連接，L型支架墊板（73）焊接在電機固定架（89）上，L型支架（75）一端與電機（74）通過螺釘連接，另一端與L型支架墊板（73）通過螺釘連接，聯軸器（91）一端與電機（74）連接，另一端與滾珠絲杠（81）連接，滾珠絲杠（81）一端與第一軸承支撐單元（76）連接，第一軸承支撐單元（76）與軸承墊板（77）通過螺釘連接，軸承墊板（77）焊接在軸承固定架一（92）上，滾珠絲杠（81）另一端與第二軸承支撐單元（95）連接，第二軸承支撐單元（95）與軸承固定架二（94）通過螺釘連接，軸承固定架一（92）和軸承固定架二（94）與兩個導軌墊板支架（78）通過螺釘連接，滾珠絲杠（81）的絲杠螺母通過連接器（82）與工作臺（83）連接，兩個導軌支架（79）與兩個導軌墊板（72）通過螺釘連接，直線導軌（80）安裝在兩個導軌支架（79）上，工作臺（83）兩端與直線導軌（80）通過螺釘連接，兩個吸盤吊架（84）通過螺釘與吸盤吊架墊板（85）連接，兩個吸盤吊架墊板（85）焊接在工作臺（83）上，小孔吸盤（86）安裝在兩個吸盤吊架（84）上。