[發明專利]偏心擺動型齒輪裝置和其轉矩調整方法

在審

• 申請號: 201510544096.2
• 申請日: 2015-08-28
• 公開（公告）號: CN105387138A
• 公開（公告）日: 2016-03-09
• 發明（設計）人: 水橋弘希;池田純
• 申請（專利權）人: 納博特斯克有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

技術領域

本發明涉及偏心擺動型齒輪裝置和其轉矩調整方法。

背景技術

以往，像日本特開2011－147223號公報和日本實開平2－41748號公報所公開的那樣，公知有一種構成為利用多個馬達分別來驅動曲軸的偏心擺動型齒輪裝置。例如在日本特開2011－147223號公報所公開的偏心擺動型齒輪裝置中，如圖9所示，外筒部91和齒輪架92能夠利用軸承93彼此進行相對旋轉。而且，多個曲軸94以旋轉自由的方式支承在齒輪架92上，在各曲軸94上分別安裝有馬達95。通過利用各馬達95分別使曲軸94旋轉，使嵌于曲軸94上的擺動齒輪96旋轉，由此，齒輪架92相對于外筒部91相對地旋轉。

在日本特開2011－147223號公報和日本實開平2－41748號公報所公開的偏心擺動型齒輪裝置中，利用多個馬達所產生的驅動力使曲軸旋轉。因此，與僅采用一個馬達的偏心擺動型齒輪裝置相比，能夠增大使曲軸旋轉、也就是使齒輪架或外筒部旋轉的轉矩。

為了制造齒輪裝置，選定與要求轉矩相對應的馬達，并匹配地選定齒輪架等。如果在確定好要求轉矩之后選定馬達等再制造齒輪裝置，有時會使交貨期延遲。因此，為了能夠在短交貨期內交付齒輪裝置，需要預先確保一定程度的庫存。但是，還存在要求轉矩相對于初始的規格發生變更的情況。為了也能夠應對這種情況，需要預先確保各種規格的已安裝有馬達的齒輪裝置各自的庫存。因此，產生保管空間的問題、管理上的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠容易地應對要求轉矩的變更、而且能夠有助于減輕庫存負擔的偏心擺動型齒輪裝置。

本發明的一個方面的偏心擺動型齒輪裝置包括：外筒部；齒輪架，其設有多個馬達安裝部；主軸承，其容許所述外筒部和所述齒輪架之間的相對旋轉；一個或多個馬達，其安裝在所述多個馬達安裝部中的一部分馬達安裝部；以及曲軸，其受到來自所述一個或多個馬達的驅動力而旋轉，從而使所述外筒部和所述齒輪架之間產生相對旋轉。

本發明的一個方面的偏心擺動型齒輪裝置的轉矩調整方法是一種偏心擺動型齒輪裝置的轉矩調整方法，該偏心擺動型齒輪裝置包括：外筒部；齒輪架，其設有多個馬達安裝部；主軸承，其容許所述外筒部和所述齒輪架之間的相對旋轉；一個或多個馬達，其安裝在所述多個馬達安裝部中的至少一部分馬達安裝部；以及曲軸，其受到來自所述馬達的驅動力而旋轉，從而使所述外筒部和所述齒輪架之間產生相對旋轉。在該轉矩調整方法中，將根據要求轉矩而選定的處于所述多個馬達安裝部的數量范圍內的數量的馬達安裝在馬達安裝部，來調整用于使所述外筒部和所述齒輪架之間產生相對旋轉的轉矩。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式的偏心擺動型齒輪裝置的沿著圖2的I－I線的剖視圖。

圖2是沿著圖1的II－II線的剖視圖。

圖3是在拆下了封閉構件的狀態下從圖1的左側觀察到的所述偏心擺動型齒輪裝置的側視圖。

圖4是沿著圖2的IV－IV線的剖視圖。

圖5是安裝有三個馬達的情況的與圖2相當的圖。

圖6是安裝有三個馬達的情況的與圖3相當的圖。

圖7是另一實施方式的偏心擺動型齒輪裝置的剖視圖。

圖8是另一實施方式的偏心擺動型齒輪裝置的剖視圖。

圖9是用于說明以往的偏心擺動型齒輪裝置的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖詳細地說明用于實施本發明的方式。

本實施方式的齒輪裝置1例如是可作為減速器應用于機器人的回轉軀干、腕關節等回轉部或者各種工作機械的回轉部的齒輪裝置。齒輪裝置1例如是設置在基座和相對于該基座相對地回轉的回轉體之間、輸出相對于所輸入的轉速以預定比值減速后的轉速的驅動力的齒輪傳動裝置。

如圖1所示，本實施方式的齒輪裝置1包括外筒部2、內齒銷3、齒輪架4、主軸承6、曲軸10、馬達12、擺動齒輪14以及制動器16。

外筒部2以能夠固定在一個對象構件(例如機器人的基座)上的方式構成，也可作為齒輪裝置1的殼體發揮功能。該外筒部2形成為具有內周面的大致圓筒狀。外筒部2利用螺栓(緊固件)等緊固于機器人的基座。

在外筒部2的內周面上沿圓周方向等間隔地配設有許多個內齒銷3。內齒銷3作為供由外齒輪構成的擺動齒輪14的齒部14a嚙合的內齒發揮功能。擺動齒輪14的齒部14a的數量比內齒銷3的數量少一些。另外，在本實施方式中，使用多個(例如兩個)擺動齒輪14。