[發明專利]一種單臂機械手

在審

• 申請號: 201510542123.2
• 申請日: 2015-08-27
• 公開（公告）號: CN105127990A
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 李有明
• 申請（專利權）人: 李有明
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及是一種應用于噴涂作業的單臂機械手。

背景技術

隨著自動化的進程，且由于噴涂行業的特殊性，目前噴涂作業已逐漸的有人工噴涂改為機械手噴涂，目前的噴涂機械手多采用雙立柱的龍門架結構，雖然結構穩定性高，但是占用空間大，制造成本高，不利于大量的推廣應用。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種單臂機械手。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種單臂機械手，包括：

立柱機構，所述立柱機構包括底座、設置在底座上的立柱、滑動設置在立柱上的立柱滑臺及能夠帶動立柱滑臺升降滑動的傳動機構；

橫臂機構，所述橫臂機構設置在立柱滑臺上，其包括橫臂型材、設置在橫臂型材上的橫臂皮帶傳動裝置、及滑動設置在橫臂型材上的橫臂滑臺，所述橫臂滑臺與橫臂皮帶傳動裝置連接并可由橫臂皮帶傳動裝置帶動橫向平移；

伸縮臂機構，所述伸縮臂機構包括伸縮臂型材、設置在伸縮臂型材上的伸縮臂皮帶傳動裝置、及滑動設置在伸縮臂型材上的伸縮臂滑臺，所述伸縮臂滑臺與伸縮臂皮帶傳動裝置連接并可由伸縮臂皮帶傳動裝置帶動縱向平移，所述伸縮臂滑臺與橫臂滑臺固定連接；

噴槍機構，所述噴槍機構設置與伸縮臂機構端部，其包括固定臂、轉動臂、噴槍，所述固定臂包括固定臂電機，所述固定臂電機的輸出軸與一轉軸連接，所述轉軸與固定臂的長度方向大致同向且延伸至固定臂外，所述轉動臂固定于所述轉軸上，所述轉動臂內設置有一轉動臂電機，所述轉動臂側面設置有一噴槍轉軸，所述噴槍轉軸的軸向與轉動臂的長度方向互成夾角，所述轉動臂電機通過一傳動機構與噴槍轉軸連接，所述噴槍設置在噴槍轉軸上。

所述立柱機構的傳動機構為一絲桿傳動機構，所述絲桿傳動機構包括絲桿電機、沿立柱長度方向設置的傳動絲桿及設置在傳動絲桿上的絲桿螺母，所述傳動絲桿與絲桿電機連接，所述立柱滑臺與絲桿螺母固定連接。

所述立柱滑臺一端設置有一滑動套設在立柱上的滑動框，所述立柱前端面上設置有前導軌組，所述滑動框內側配置有與前導軌組對應的前滑塊組，所述立柱后端面上設置有后導軌組，所述滑動框內側配置有與后導軌組對應的后滑塊組。

所述滑動框上下端分別設置有與前導軌組、后導軌組對應的擋片。

所述立柱上下端分別設置有上限位塊、下限位塊，所述立柱滑臺上下端分別設置有與上限位塊、下限位塊對應的上緩沖塊、下緩沖塊。

所述立柱機構的傳動機構為一鏈條傳動機構，所述鏈條傳動機構包括鏈條電機、鏈條及分別設置在立柱兩端的鏈輪，所述鏈條繞設在兩鏈輪上，所述鏈條電機與其中一鏈輪連接，所述立柱滑臺固定至鏈條上。

所述橫臂皮帶傳動裝置和伸縮臂皮帶傳動裝置上配置有皮帶漲緊機構。

所述固定臂還包括一外框，所述固定臂電機固定安裝于所述外框內，所述固定臂電機通過一固定臂減速器后與轉軸連接，所述轉軸上設置有轉軸感應盤，所述固定臂上設置有一與轉軸感應盤對應并能感應轉軸感應盤轉動狀態的轉軸對射感應器。

所述轉動臂包括一轉動架，所述轉動架固定于轉軸上，所述轉動臂電機固定于轉動架上，所述轉動臂還包括蓋裝在轉動架上的外罩，所述噴槍轉軸上設置有一噴槍轉動感應盤，所述轉動臂上設置有一與該噴槍轉動感應盤對應的噴槍轉動對射感應器。

所述噴槍轉軸的軸向與轉動臂的長度方向相互垂直，所述傳動機構包括兩個相互配合的錐形齒輪，分別為主動錐形齒輪和從動錐形齒輪，所述轉動臂電機通過一轉動臂減速器與主動錐形齒輪連接，所述從動錐形齒輪與噴槍轉軸連接。

本發明的有益效果是：一種單臂機械手，包括立柱機構、橫臂機構、伸縮臂機構、噴槍機構，所述立柱機構包括底座、設置在底座上的立柱、滑動設置在立柱上的立柱滑臺及能夠帶動立柱滑臺升降滑動的傳動機構，通過立柱機構、橫臂機構、伸縮臂機構即可帶動噴槍機構三軸動作，本發明采用單立柱式的機構，能夠有效的減少機械手所占用的空間，并簡化了機械結構，降低制造的成本，且該傳動機構采用絲桿傳動機構或鏈條傳動機構，絲桿傳動機構或鏈條傳動機構的傳動力高、精度高、穩定性好，有利于提高單臂式噴涂機械手整體的穩定性及噴涂的精度。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明橫臂機構的結構示意圖；

圖3是本發明橫臂機構的分解示意圖；

圖4是本發明伸縮臂機構的結構示意圖；

圖5是本發明伸縮臂機構的分解示意圖；