[發(fā)明專利]一種單臂機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510542123.2
• 申請(qǐng)日: 2015-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105127990A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李有明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李有明
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02;B05B13/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種單臂機(jī)械手，其特征在于：包括：

立柱機(jī)構(gòu)(7)，所述立柱機(jī)構(gòu)(7)包括底座(71)、設(shè)置在底座(71)上的立柱(72)、滑動(dòng)設(shè)置在立柱(72)上的立柱滑臺(tái)(73)及能夠帶動(dòng)立柱滑臺(tái)(73)升降滑動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；

橫臂機(jī)構(gòu)(6)，所述橫臂機(jī)構(gòu)(6)設(shè)置在立柱滑臺(tái)(73)上，其包括橫臂型材(61)、設(shè)置在橫臂型材(61)上的橫臂皮帶傳動(dòng)裝置、及滑動(dòng)設(shè)置在橫臂型材(61)上的橫臂滑臺(tái)(22)，所述橫臂滑臺(tái)(22)與橫臂皮帶傳動(dòng)裝置連接并可由橫臂皮帶傳動(dòng)裝置帶動(dòng)橫向平移；

伸縮臂機(jī)構(gòu)(3)，所述伸縮臂機(jī)構(gòu)(3)包括伸縮臂型材(31)、設(shè)置在伸縮臂型材(31)上的伸縮臂皮帶傳動(dòng)裝置、及滑動(dòng)設(shè)置在伸縮臂型材(31)上的伸縮臂滑臺(tái)(32)，所述伸縮臂滑臺(tái)(32)與伸縮臂皮帶傳動(dòng)裝置連接并可由伸縮臂皮帶傳動(dòng)裝置帶動(dòng)縱向平移，所述伸縮臂滑臺(tái)(32)與橫臂滑臺(tái)(22)固定連接；

噴槍機(jī)構(gòu)(5)，所述噴槍機(jī)構(gòu)(5)設(shè)置與伸縮臂機(jī)構(gòu)(3)端部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱機(jī)構(gòu)(7)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)(74)、沿立柱(72)長(zhǎng)度方向設(shè)置的傳動(dòng)絲桿(75)及設(shè)置在傳動(dòng)絲桿(75)上的絲桿螺母(76)，所述傳動(dòng)絲桿(75)與絲桿電機(jī)(74)連接，所述立柱滑臺(tái)(73)與絲桿螺母(76)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱滑臺(tái)(73)一端設(shè)置有一滑動(dòng)套設(shè)在立柱(72)上的滑動(dòng)框(731)，所述立柱(72)前端面上設(shè)置有前導(dǎo)軌組(721)，所述滑動(dòng)框(731)內(nèi)側(cè)配置有與前導(dǎo)軌組(721)對(duì)應(yīng)的前滑塊組(722)，所述立柱(72)后端面上設(shè)置有后導(dǎo)軌組(723)，所述滑動(dòng)框(731)內(nèi)側(cè)配置有與后導(dǎo)軌組(723)對(duì)應(yīng)的后滑塊組(724)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述滑動(dòng)框(731)上下端分別設(shè)置有與前導(dǎo)軌組(721)、后導(dǎo)軌組(723)對(duì)應(yīng)的擋片(725)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱(72)上下端分別設(shè)置有上限位塊(726)、下限位塊(727)，所述立柱滑臺(tái)(73)上下端分別設(shè)置有與上限位塊(726)、下限位塊(727)對(duì)應(yīng)的上緩沖塊(732)、下緩沖塊(733)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱機(jī)構(gòu)(7)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括鏈條電機(jī)(74a)、鏈條(75a)及分別設(shè)置在立柱(72)兩端的鏈輪(76a)，所述鏈條(75a)繞設(shè)在兩鏈輪(76a)上，所述鏈條電機(jī)(74a)與其中一鏈輪(76a)連接，所述立柱滑臺(tái)(73)固定至鏈條(75a)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述橫臂皮帶傳動(dòng)裝置和伸縮臂皮帶傳動(dòng)裝置上配置有皮帶漲緊機(jī)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述噴槍機(jī)構(gòu)(5)包括固定臂(51)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)、噴槍(53)，所述固定臂(51)包括固定臂電機(jī)(512)，所述固定臂電機(jī)(512)的輸出軸與一轉(zhuǎn)軸(513)連接，所述轉(zhuǎn)軸(513)與固定臂(51)的長(zhǎng)度方向大致同向且延伸至固定臂(51)外，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)固定于所述轉(zhuǎn)軸(513)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)內(nèi)設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)臂電機(jī)(522)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)側(cè)面設(shè)置有一噴槍轉(zhuǎn)軸(523)，所述噴槍轉(zhuǎn)軸(523)的軸向與轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)的長(zhǎng)度方向互成夾角，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂電機(jī)(522)通過(guò)一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與噴槍轉(zhuǎn)軸(523)連接，所述噴槍(53)設(shè)置在噴槍轉(zhuǎn)軸(523)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述固定臂(51)還包括一外框(511)，所述固定臂電機(jī)(512)固定安裝于所述外框(511)內(nèi)，所述固定臂電機(jī)(512)通過(guò)一固定臂減速器(514)后與轉(zhuǎn)軸(513)連接，所述轉(zhuǎn)軸(513)上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤(pán)(515)，所述固定臂(51)上設(shè)置有一與轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤(pán)(515)對(duì)應(yīng)并能感應(yīng)轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤(pán)(515)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)軸對(duì)射感應(yīng)器(516)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)包括一轉(zhuǎn)動(dòng)架(521)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架(521)固定于轉(zhuǎn)軸(513)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂電機(jī)(522)固定于轉(zhuǎn)動(dòng)架(521)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)還包括蓋裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架(521)上的外罩(529)，所述噴槍轉(zhuǎn)軸(523)上設(shè)置有一噴槍轉(zhuǎn)動(dòng)感應(yīng)盤(pán)(526)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)上設(shè)置有一與該噴槍轉(zhuǎn)動(dòng)感應(yīng)盤(pán)(526)對(duì)應(yīng)的噴槍轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)射感應(yīng)器(527)，所述噴槍轉(zhuǎn)軸(523)的軸向與轉(zhuǎn)動(dòng)臂(52)的長(zhǎng)度方向相互垂直，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)相互配合的錐形齒輪，分別為主動(dòng)錐形齒輪(524)和從動(dòng)錐形齒輪(525)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂電機(jī)(522)通過(guò)一轉(zhuǎn)動(dòng)臂減速器(526)與主動(dòng)錐形齒輪(524)連接，所述從動(dòng)錐形齒輪(525)與噴槍轉(zhuǎn)軸(523)連接。