[發(fā)明專利]一種單臂機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510542123.2
• 申請日: 2015-08-27
• 公開（公告）號: CN105127990A
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李有明
• 申請（專利權(quán)）人: 李有明
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單臂機(jī)械手，其特征在于：包括：

立柱機(jī)構(gòu)(7)，所述立柱機(jī)構(gòu)(7)包括底座(71)、設(shè)置在底座(71)上的立柱(72)、滑動設(shè)置在立柱(72)上的立柱滑臺(73)及能夠帶動立柱滑臺(73)升降滑動的傳動機(jī)構(gòu)；

橫臂機(jī)構(gòu)(6)，所述橫臂機(jī)構(gòu)(6)設(shè)置在立柱滑臺(73)上，其包括橫臂型材(61)、設(shè)置在橫臂型材(61)上的橫臂皮帶傳動裝置、及滑動設(shè)置在橫臂型材(61)上的橫臂滑臺(22)，所述橫臂滑臺(22)與橫臂皮帶傳動裝置連接并可由橫臂皮帶傳動裝置帶動橫向平移；

伸縮臂機(jī)構(gòu)(3)，所述伸縮臂機(jī)構(gòu)(3)包括伸縮臂型材(31)、設(shè)置在伸縮臂型材(31)上的伸縮臂皮帶傳動裝置、及滑動設(shè)置在伸縮臂型材(31)上的伸縮臂滑臺(32)，所述伸縮臂滑臺(32)與伸縮臂皮帶傳動裝置連接并可由伸縮臂皮帶傳動裝置帶動縱向平移，所述伸縮臂滑臺(32)與橫臂滑臺(22)固定連接；

噴槍機(jī)構(gòu)(5)，所述噴槍機(jī)構(gòu)(5)設(shè)置與伸縮臂機(jī)構(gòu)(3)端部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱機(jī)構(gòu)(7)的傳動機(jī)構(gòu)為一絲桿傳動機(jī)構(gòu)，所述絲桿傳動機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)(74)、沿立柱(72)長度方向設(shè)置的傳動絲桿(75)及設(shè)置在傳動絲桿(75)上的絲桿螺母(76)，所述傳動絲桿(75)與絲桿電機(jī)(74)連接，所述立柱滑臺(73)與絲桿螺母(76)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱滑臺(73)一端設(shè)置有一滑動套設(shè)在立柱(72)上的滑動框(731)，所述立柱(72)前端面上設(shè)置有前導(dǎo)軌組(721)，所述滑動框(731)內(nèi)側(cè)配置有與前導(dǎo)軌組(721)對應(yīng)的前滑塊組(722)，所述立柱(72)后端面上設(shè)置有后導(dǎo)軌組(723)，所述滑動框(731)內(nèi)側(cè)配置有與后導(dǎo)軌組(723)對應(yīng)的后滑塊組(724)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述滑動框(731)上下端分別設(shè)置有與前導(dǎo)軌組(721)、后導(dǎo)軌組(723)對應(yīng)的擋片(725)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱(72)上下端分別設(shè)置有上限位塊(726)、下限位塊(727)，所述立柱滑臺(73)上下端分別設(shè)置有與上限位塊(726)、下限位塊(727)對應(yīng)的上緩沖塊(732)、下緩沖塊(733)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述立柱機(jī)構(gòu)(7)的傳動機(jī)構(gòu)為一鏈條傳動機(jī)構(gòu)，所述鏈條傳動機(jī)構(gòu)包括鏈條電機(jī)(74a)、鏈條(75a)及分別設(shè)置在立柱(72)兩端的鏈輪(76a)，所述鏈條(75a)繞設(shè)在兩鏈輪(76a)上，所述鏈條電機(jī)(74a)與其中一鏈輪(76a)連接，所述立柱滑臺(73)固定至鏈條(75a)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述橫臂皮帶傳動裝置和伸縮臂皮帶傳動裝置上配置有皮帶漲緊機(jī)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述噴槍機(jī)構(gòu)(5)包括固定臂(51)、轉(zhuǎn)動臂(52)、噴槍(53)，所述固定臂(51)包括固定臂電機(jī)(512)，所述固定臂電機(jī)(512)的輸出軸與一轉(zhuǎn)軸(513)連接，所述轉(zhuǎn)軸(513)與固定臂(51)的長度方向大致同向且延伸至固定臂(51)外，所述轉(zhuǎn)動臂(52)固定于所述轉(zhuǎn)軸(513)上，所述轉(zhuǎn)動臂(52)內(nèi)設(shè)置有一轉(zhuǎn)動臂電機(jī)(522)，所述轉(zhuǎn)動臂(52)側(cè)面設(shè)置有一噴槍轉(zhuǎn)軸(523)，所述噴槍轉(zhuǎn)軸(523)的軸向與轉(zhuǎn)動臂(52)的長度方向互成夾角，所述轉(zhuǎn)動臂電機(jī)(522)通過一傳動機(jī)構(gòu)與噴槍轉(zhuǎn)軸(523)連接，所述噴槍(53)設(shè)置在噴槍轉(zhuǎn)軸(523)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述固定臂(51)還包括一外框(511)，所述固定臂電機(jī)(512)固定安裝于所述外框(511)內(nèi)，所述固定臂電機(jī)(512)通過一固定臂減速器(514)后與轉(zhuǎn)軸(513)連接，所述轉(zhuǎn)軸(513)上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤(515)，所述固定臂(51)上設(shè)置有一與轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤(515)對應(yīng)并能感應(yīng)轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤(515)轉(zhuǎn)動狀態(tài)的轉(zhuǎn)軸對射感應(yīng)器(516)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種單臂機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動臂(52)包括一轉(zhuǎn)動架(521)，所述轉(zhuǎn)動架(521)固定于轉(zhuǎn)軸(513)上，所述轉(zhuǎn)動臂電機(jī)(522)固定于轉(zhuǎn)動架(521)上，所述轉(zhuǎn)動臂(52)還包括蓋裝在轉(zhuǎn)動架(521)上的外罩(529)，所述噴槍轉(zhuǎn)軸(523)上設(shè)置有一噴槍轉(zhuǎn)動感應(yīng)盤(526)，所述轉(zhuǎn)動臂(52)上設(shè)置有一與該噴槍轉(zhuǎn)動感應(yīng)盤(526)對應(yīng)的噴槍轉(zhuǎn)動對射感應(yīng)器(527)，所述噴槍轉(zhuǎn)軸(523)的軸向與轉(zhuǎn)動臂(52)的長度方向相互垂直，所述傳動機(jī)構(gòu)包括兩個相互配合的錐形齒輪，分別為主動錐形齒輪(524)和從動錐形齒輪(525)，所述轉(zhuǎn)動臂電機(jī)(522)通過一轉(zhuǎn)動臂減速器(526)與主動錐形齒輪(524)連接，所述從動錐形齒輪(525)與噴槍轉(zhuǎn)軸(523)連接。