[發(fā)明專利]內(nèi)擺線減速器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510509901.8
• 申請(qǐng)日: 2015-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN105065584A
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王印;高永香;郭太兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 英瑞克自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H57/08;F16H57/023
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人用減速器技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種內(nèi)擺線減速器。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人用減速器為RV減速器，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)有針齒殼、擺線輪和標(biāo)準(zhǔn)滾針等，其中針齒殼內(nèi)圈加工多個(gè)銷孔，裝配時(shí)插入滾針，保證擺線輪與滾針相切。該結(jié)構(gòu)由于多個(gè)銷孔的加工誤差以及滾針的制造誤差，無(wú)形中增加減速器的裝配誤差，降低減速器的精度。因此，有必要對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)新穎、傳動(dòng)速比大的內(nèi)擺線減速器。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

內(nèi)擺線減速器，包括內(nèi)擺線殼、偏心軸、針輪、輸出法蘭和輸入法蘭，所述內(nèi)擺線殼內(nèi)圈的每個(gè)齒均與針輪外圈的齒相切，所述內(nèi)擺線殼與針輪的齒分別呈同等齒距排列，且內(nèi)擺線殼比針輪多一齒，所述針輪通過滾針軸承與偏心軸聯(lián)接，所述偏心軸通過輸入軸與一級(jí)從動(dòng)齒輪齒輪聯(lián)接，所述偏心軸兩端通過角接觸球軸承分別裝配在輸入法蘭和輸出法蘭內(nèi)，所述輸入法蘭和輸出法蘭之間通過調(diào)節(jié)螺釘、定位銷和連接螺釘聯(lián)接，所述輸入法蘭和輸出法蘭分別通過主軸承Ⅰ和主軸承Ⅱ與內(nèi)擺線殼聯(lián)接。

所述內(nèi)擺線殼的內(nèi)圈加工內(nèi)擺線齒形，所述針輪的外圈加工針齒齒形。

所述針輪有兩個(gè)，分別為針輪Ⅰ和針輪Ⅱ，所述針輪Ⅰ和針輪Ⅱ外齒形相同，平行放置，且內(nèi)部軸承孔呈對(duì)稱分布。

所述偏心軸有三個(gè)。

所述調(diào)節(jié)螺釘、定位銷和連接螺釘分別有三個(gè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明所具有的有益效果為：

本發(fā)明由3個(gè)偏心軸帶動(dòng)針輪傳動(dòng)，比兩軸傳動(dòng)更加穩(wěn)定；本發(fā)明由內(nèi)擺線殼取代針齒殼，避免加工銷孔的復(fù)雜工藝，減小傳動(dòng)誤差；本發(fā)明用3對(duì)螺釘實(shí)現(xiàn)了主軸承的間隙調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠；本發(fā)明用內(nèi)擺線殼取代針齒殼和銷孔，用針輪取代擺線輪，可以有效提高減速器精度。

附圖說明

下面通過附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本發(fā)明減速器的主視圖；

圖2為圖1中A-A的剖視圖；

圖3為本發(fā)明減速器的后視圖；

圖4為本發(fā)明內(nèi)擺線殼與針輪相切示意圖。

圖中：1為輸入軸、2為一級(jí)從動(dòng)齒輪、3為內(nèi)擺線殼、4為主軸承Ⅰ、5為偏心軸、6為主軸承Ⅱ、7為滾針軸承、8為角接觸球軸承、9為針輪Ⅰ、10為輸出法蘭、11為輸入法蘭、12為針輪Ⅱ、13為調(diào)節(jié)螺釘、14為定位銷、15為連接螺釘。

具體實(shí)施方式

下面實(shí)施例結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。

如圖1-4所示，內(nèi)擺線減速器，包括內(nèi)擺線殼3、針輪、偏心軸5、齒輪和輸入法蘭11、輸出法蘭10等零件，該結(jié)構(gòu)減速器分兩級(jí)減速傳動(dòng)，第一級(jí)為漸開線齒輪傳動(dòng)，按固定齒數(shù)比進(jìn)行減速；第二級(jí)為差動(dòng)齒輪減速，一級(jí)從動(dòng)齒輪2與偏心軸5連接，作為第二級(jí)減速的輸入，偏心軸5上有滾針軸承7安裝針輪，另外，內(nèi)擺線殼3與針輪以同等齒距排列，內(nèi)擺線殼3比針輪多一齒。此時(shí)，如果偏心軸5轉(zhuǎn)動(dòng)1周，則針輪就會(huì)沿著與偏心軸5相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一齒，這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被傳遞到輸出法蘭10。

所述內(nèi)擺線殼3內(nèi)側(cè)加工擺線齒形，所述針輪外圓加工針齒齒形，兩者一同等齒距排列，且內(nèi)擺線殼3齒形與針輪齒形相切裝配。

所述偏心軸5共三個(gè)，均勻分布在輸入輸出法蘭上，偏心軸5偏心處有滾針軸承7與針輪的三個(gè)軸承孔配合，偏心軸5兩端有角接觸球軸承8分別裝配在輸入輸出法蘭內(nèi)，對(duì)偏心軸5起支撐作用。

所述輸入法蘭11和輸出法蘭10之間有3個(gè)圓柱銷定位，有3個(gè)螺釘連接，有3個(gè)螺釘起調(diào)節(jié)作用。

所述輸入法蘭11、輸出法蘭10與內(nèi)擺線殼3之間裝有主軸承，支撐法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)。