[發明專利]影響車輛的運動動力學的方法和裝置

在審

• 申請號: 201510481502.5
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN105365817A
• 公開（公告）日: 2016-03-02
• 發明（設計）人: 彼得·W·A·澤格拉爾;吉騰德拉·沙阿;克里斯托夫·阿恩特·德爾·哈比爾;賽賓·努特拉爾斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/22
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 王淑麗

本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分的影響車輛的運動動力學 的方法以及涉及一種影響車輛的運動動力學的裝置。

目前的車輛具有大量主動運動動力學控制裝置以便在行駛過程中輔 助車輛的駕駛員，以及以便通常改善車輛的乘員的安全性也改善車輛的乘 員的舒適性。例如，作用于車輛的制動器的電子穩定程序(ESP)和主動 制動助力器是已知的。此外，在轉向系統領域內，機電動力轉向系統 (EPAS)抑或主動前橋轉向系統(AFS[主動前輪轉向系統])是已知的。 對于車輪懸掛，例如半主動的和以無級變速的方式控制的阻尼系統 (CCD)、主動彈簧系統、主動軋制系統、可切換的穩定器和依賴負載的 行駛水平控制系統的使用是已知的。另外，內燃發動機、電動機、電子差 速器、扭矩矢量差速器、主動離合器以及自動和雙級離合器變速器用于傳 動系的范圍內，憑借它們還可以主動地影響車輛的運動動力學。

通常以這樣的方式調節以上通過舉例的方式提到的系統：它們在駕駛 舒適性和運動動力學之間提供良好的折中。另外，目前大多數的這些系統 能夠使它們自身適應特定的駕駛情況(自適應系統)。例如，如果車輛的 駕駛員執行緊急制動操作，CCD系統的行為可以被自動設置為更緊急阻 尼以便實現可能的最短的制動距離——以駕駛的舒適性為代價。同樣地， 例如如果駕駛員進行突然的避障操作，也就是突然改變車道，CCD系統 的行為可以以同樣的方式被設置為“緊急”，以便以這樣的方式在該特定 的駕駛操作期間實現車輛在道路上的較好的位置，這也是以駕駛舒適性為 代價的。

另外，以上所述的大多數的系統具有干預閾值。這就是說當測量的或 計算的值超出預定的閾值時發生干預。這些閾值的水平是系統的極度過早 的干預和系統預期的輔助之間的折中。

另外，車輛的駕駛員可以停用以上的一些系統例如ESP，或者它的設 置是可變的，例如CCD系統的阻尼的硬(有動感的)或軟(舒適的)驅 動或者使用主動車輪懸掛系統增加/或降低車身的離地距離。

例如，如果車輛的駕駛員開始防撞操作，例如緊急制動操作或突然的 避障操作，如上所述可能是這樣的情況：主動運動動力學控制裝置未處于 執行相應操作的最佳狀態。另外，在已知的自適應系統中，首先特定的駕 駛操作的檢測是必需的，其在各自的系統的行為可以適應駕駛操作之前花 費時間。

DE102009047360A1公開了一種當超出預定閾值時使用控制車輛 的姿態角和/或橫擺率并觸發自動驅動操作的車輛控制器來影響在避障操 作過程中的車輛的橫向動力學的方法。在這樣的情況下，相對于障礙物監 測駕駛情況并且取決于情況的分類進行不同的干預。

DE10118707A1公開了一種阻止機動車輛碰撞的方法，其中使用車 輛特定的定位系統檢測車輛前方的障礙物，由定位數據確定碰撞可能性， 以及根據碰撞可能性干預初步措施例如制動系統的預加應力，以便加速可 能的更晚發起的車輛的制動。

DE102005003274A1說明了一種當車輛在碰撞前采取避障措施時 用于避免或降低碰撞的結果的方法和裝置。通過環境傳感器檢測障礙物以 及確定關于障礙物的數據。另外，基于障礙物的數據和關于車輛的數據確 定有助于輔助避障過程的車輛的減速，以及相應地使車輛減速。

此外，DE102011054340A1公開了一種為可能與第二車輛碰撞的第 一車輛提供最佳防撞路徑的系統和方法。第一車輛獲得了用于制動和用于 防撞操作的轉向的適當的變量。

DE102011054344A1提供了使用組合的自動制動和轉向的車輛防 撞和警告系統。

WO2005/080133A1公開了一種當障礙物接近時具有轉向系統和制動 系統以及輔助由車輛駕駛員發起的避障操作的車輛的事故躲避系統。為此 目的，該系統確定最佳避障軌道和/或自動緊急制動過程。

此外，日本公告JP03113514A說明了一種用于包含動力轉向系統的 自推進車輛的驅動控制裝置。

JP07242164A公開了一種車輛的自動制動裝置。

針對該背景技術，本發明以使車輛的運動動力學行為在車輛由于障礙 物進行防撞操作的情況下最佳化為基礎。改進的運動動力學行為意在避免 與障礙物可能的碰撞。

通過具有權利要求1的特征的方法和通過具有權利要求7的特征的裝 置實現此目標。本發明的進一步特別有利的改進由從屬權利要求公開。