[發(fā)明專利]一種二次平臺系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510475129.2
• 申請日: 2015-08-06
• 公開（公告）號: CN105015805A
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發(fā)明（設計）人: 王巖;彭漢章;杜靖;黃成;張碩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B64G7/00
• 分類號: B64G7/00
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司 23206
• 代理人: 高媛

技術領域

本發(fā)明屬于精密運動控制的技術領域。

背景技術

在現(xiàn)代社會中，經常需要高平面度的平臺，比如在空間交匯對接、地面測量、導航、網絡通信和編隊控制等全物理仿真實驗中，需要支撐整個地面仿真器，為地面仿真實驗提供基礎平臺；為編隊衛(wèi)星地面試驗驗證、控制算法驗證分析等物理仿真試驗提供平臺支撐。由于平臺運動或者是靜止時都有可能由于大面積水平基座的不平整等原因處于傾斜狀態(tài)，不利于為負載提供盡可能水平的作業(yè)平臺保證準確對接，因此需要平臺在靜止和運動狀態(tài)都能夠被快速、準確的調平，以保證平臺足夠的水平度。

整個交會對接仿真試驗的核心部分是由二次平臺、六自由度氣浮臺軌道器及六自由度氣浮臺上升器構成，整個系統(tǒng)運行在大型花崗巖平臺上。二次平臺是仿真試驗的重要設備之一，該設備應用在大理石平臺和六自由度氣浮臺（軌道器）之間，為六自由度氣浮臺提供水平基礎，同時能提供氣源和電源。二次平臺可以在一定程度上降低對大理石基礎平臺的平整度的要求，還可以為六自由度氣浮臺提供一個仿真試驗的初始條件。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種二次平臺系統(tǒng)，實現(xiàn)平臺能夠大范圍平動和全方位運動，并且能夠動態(tài)的調節(jié)整個平臺的水平度，為六自由度氣浮臺提供一個水平度較好的仿真環(huán)境。?整個平臺負載能力強、實時性好、調節(jié)精度高。

所述的目的是通過以下方案實現(xiàn)的：所述的一種二次平臺系統(tǒng)，它包括下平臺1、上平臺2、氣墊平臺3、第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6、第四滾輪總成7、第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10、第四激光位移傳感器11、陀螺儀傳感器12、雙軸傳感器13、第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B、第三氣墊搬運裝置C、第一帶氣缸的音圈電機D、第二帶氣缸的音圈電機F、第三帶氣缸的音圈電機G；

第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6和第四滾輪總成7都安裝在下平臺1的底面上，用于驅動下平臺1水平移動，使第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6和第四滾輪總成7都工作在同一水平面上；使第一滾輪總成4的滾動方向與第二滾輪總成5的滾動方向、第三滾輪總成6的滾動方向、第四滾輪總成7的滾動方向互相垂直；第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B和第三氣墊搬運裝置C以三角位置設置在下平臺1的底面上，用于將下平臺1氣浮在地面上，使第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B和第三氣墊搬運裝置C都工作在同一水平面上；第一帶氣缸的音圈電機D的下端、第二帶氣缸的音圈電機F的下端和第三帶氣缸的音圈電機G的下端以三角位置安裝在下平臺1的上端面上，上平臺2的下端面與第一帶氣缸的音圈電機D的上端、第二帶氣缸的音圈電機F的上端和第三帶氣缸的音圈電機G的上端連接；氣墊平臺3設置在上平臺2的上平面上；第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10、第四激光位移傳感器11圓周均勻分布在上平臺2上，用于檢測上平臺2上氣墊平臺3的位置；陀螺儀傳感器12設置在氣墊平臺3上；雙軸傳感器13設置在上平臺2的上端面上，使雙軸傳感器13的一個檢測軸線與第一帶氣缸的音圈電機D、第二帶氣缸的音圈電機F和第三帶氣缸的音圈電機G位置構成的三角形的一個邊平行，使雙軸傳感器13的另一個檢測軸線與上述三角形的高平行。

本發(fā)明通過多個系統(tǒng)協(xié)調、同步工作，可以極大的降低六自由度氣浮臺對大理石基礎平臺的平整度的要求，為氣浮臺提供一個平整度較高，良好的仿真試驗初始條件。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2是圖1的仰視結構示意圖；

???圖3是圖1中G-G向的剖視結構示意圖；

???圖4是圖1中第一氣墊搬運裝置A的結構解示意圖；

圖5是圖4的仰視結構示意圖；

???圖6是圖1中第一帶氣缸的音圈電機D的結構解示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，它包括下平臺1、上平臺2、氣墊平臺3、第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6、第四滾輪總成7、第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10、第四激光位移傳感器11、陀螺儀傳感器12、雙軸傳感器13、第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B、第三氣墊搬運裝置C、第一帶氣缸的音圈電機D、第二帶氣缸的音圈電機E、第三帶氣缸的音圈電機F；