[發明專利]一種二次平臺系統

有效

• 申請號: 201510475129.2
• 申請日: 2015-08-06
• 公開（公告）號: CN105015805A
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發明（設計）人: 王巖;彭漢章;杜靖;黃成;張碩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64G7/00
• 分類號: B64G7/00
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司 23206
• 代理人: 高媛

1.一種二次平臺系統，其特征在于它包括下平臺（1）、上平臺（2）、氣墊平臺（3）、第一滾輪總成（4）、第二滾輪總成（5）、第三滾輪總成（6）、第四滾輪總成（7）、第一激光位移傳感器（8）、第二激光位移傳感器（9）、第三激光位移傳感器（10）、第四激光位移傳感器（11）、陀螺儀傳感器（12）、雙軸傳感器（13）、第一氣墊搬運裝置（A）、第二氣墊搬運裝置（B）、第三氣墊搬運裝置（C）、第一帶氣缸的音圈電機（D）、第二帶氣缸的音圈電機（F）、第三帶氣缸的音圈電機（G）；

第一滾輪總成（4）、第二滾輪總成（5）、第三滾輪總成（6）和第四滾輪總成（7）都安裝在下平臺（1）的底面上，用于驅動下平臺（1）水平移動，使第一滾輪總成（4）、第二滾輪總成（5）、第三滾輪總成（6）和第四滾輪總成（7）都工作在同一水平面上；使第一滾輪總成（4）的滾動方向與第二滾輪總成（5）的滾動方向、第三滾輪總成（6）的滾動方向、第四滾輪總成（7）的滾動方向互相垂直；第一氣墊搬運裝置（A）、第二氣墊搬運裝置（B）和第三氣墊搬運裝置（C）以三角位置設置在下平臺（1）的底面上，用于將下平臺（1）氣浮在地面上，使第一氣墊搬運裝置（A）、第二氣墊搬運裝置（B）和第三氣墊搬運裝置（C）都工作在同一水平面上；第一帶氣缸的音圈電機（D）的下端、第二帶氣缸的音圈電機（F）的下端和第三帶氣缸的音圈電機（G）的下端以三角位置安裝在下平臺（1）的上端面上，上平臺（2）的下端面與第一帶氣缸的音圈電機（D）的上端、第二帶氣缸的音圈電機（F）的上端和第三帶氣缸的音圈電機（G）的上端連接；氣墊平臺（3）設置在上平臺（2）的上平面上；第一激光位移傳感器（8）、第二激光位移傳感器（9）、第三激光位移傳感器（10）、第四激光位移傳感器（11）圓周均勻分布在上平臺（2）上，用于檢測上平臺（2）上氣墊平臺（3）的位置；陀螺儀傳感器（12）設置在氣墊平臺（3）上；雙軸傳感器（13）設置在上平臺（2）的上端面上，使雙軸傳感器（13）的一個檢測軸線與第一帶氣缸的音圈電機（D）、第二帶氣缸的音圈電機（F）和第三帶氣缸的音圈電機（G）位置構成的三角形的一個邊平行，使雙軸傳感器（13）的另一個檢測軸線與上述三角形的高平行。

2.根據權利要求1所述的一種二次平臺系統，其特征在于所述第一氣墊搬運裝置（A）包括承載板（A1）、支撐架（A2）、圓環形橡膠氣囊（A3）、手動調壓閥（A4）、比例電磁調壓閥（A5）、位移傳感器（A6）；

圓環形橡膠氣囊（A3）的上表面上設置有進氣孔（A3-1），圓環形橡膠氣囊（A3）的圓環內側表面上設置有出氣孔（A3-2），圓環形橡膠氣囊（A3）的上端面與承載板（A1）的先端面連接，支撐架（A2）設置在圓環形橡膠氣囊（A3）的圓環中間，使支撐架（A2）外圍表面與圓環形橡膠氣囊（A3）內圓面之間有環形空腔（A2-1），使支撐架（A2）的上端面與承載板（A1）的先端面連接；手動調壓閥（A4）的進氣端口接氣源，手動調壓閥（A4）的出氣端口與比例電磁調壓閥（A5）的進氣端口連通，比例電磁調壓閥（A5）的出氣端口與圓環形橡膠氣囊（A3）的進氣孔（A3-1）連通；位移傳感器（A6）安裝在承載板（A1）上，用于檢測承載板（A1）與地面之間的距離。

3.根據權利要求1所述的一種二次平臺系統，其特征在于所述第一帶氣缸的音圈電機（D）包括上平板（D2-1）、活塞（D2-2）、音圈電機動子（D2-3）、氣缸（D2-4）、音圈電機定子（D2-5）、光柵尺（D2-6）、下平板（D2-7）、手動調壓閥（D2-8）、電控比例調壓閥（D2-9）；

活塞（D2-2）的上端面與上平板（D2-1）中心部的下端面連接；音圈電機動子（D2-3）套在活塞（D2-2）的外側，使音圈電機動子（D2-3）的上端面與上平板（D2-1）的下端面連接；氣缸（D2-4）的下端面與下平板（D2-7）中心部的上端面密封連接；音圈電機定子（D2-5）套在氣缸（D2-4）的外側，使音圈電機定子（D2-5）的下端面與下平板（D2-7）的上端面連接；活塞（D2-2）的下側部設置在氣缸（D2-4）內，使活塞（D2-2）的外圓面與氣缸（D2-4）的內圓面密封滑動連接，使音圈電機動子（D2-3）的線圈部分與音圈電機定子（D2-5）的環形永磁體部分間隙磁感應連接；手動調壓閥（D2-8）的進氣端口接氣源，手動調壓閥（D2-8）的出氣端口與氣缸（D2-4）下端上的進氣端口（D2-4-1）連通，電控比例調壓閥（D2-9）的進氣端口與氣缸（D2-4）下端上的出氣端口（D2-4-2）連通；光柵尺（D2-6）分別安裝在音圈電機動子（D2-3）和音圈電機定子（D2-5）上，用于檢測音圈電機動子（D2-3）與音圈電機定子（D2-5）之間的相對位移量。