[發明專利]一種用于耐火磚壓機料車的電動伺服控制方法及系統

有效

• 申請號: 201510469809.3
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN105137829B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 邱昭午;肖偉平;秦杰
• 申請（專利權）人: 佛山市恒力泰機械有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 胡楓

1.一種用于耐火磚壓機料車的電動伺服控制方法，其特征在于，包括：

人機交互設備獲取用戶上傳的料車目標設定值，并將所述料車目標設定值發送至控制器；

所述控制器根據所述料車目標設定值生成初始指令，并輸出所述初始指令至伺服控制器；

所述伺服控制器根據所述初始指令生成控制指令，并將所述控制指令輸出至伺服電機以控制伺服電機的轉速；

所述伺服電機根據所述控制指令產生旋轉以驅動料車運動；

編碼器實時檢測反饋信號，并將所述反饋信號反饋至所述伺服控制器；

所述伺服控制器將所述反饋信號與初始指令進行比對，調節輸出的控制指令，使所述伺服控制器、伺服電機、編碼器之間形成閉環系統；

當料車目標設定值為位置值時，則伺服控制器采用位置閉環控制模式控制伺服電機；所述位置閉環控制模式由一個位置環及一個速度環、一個電流環構成的三閉環控制系統，其中，偏差計數器、數模轉換器、放大電路、伺服電機、編碼器及脈沖倍頻電路形成位置環；另一放大電路形成電流環；所述位置環中的放大電路、伺服電機、編碼器、F/V轉換器形成速度環。

2.如權利要求1所述的用于耐火磚壓機料車的電動伺服控制方法，其特征在于，所述伺服控制器根據初始指令生成控制指令的方法包括：

所述伺服控制器對所述初始指令進行偏差計算，生成偏差值；

對所述偏差值進行數模轉換處理，生成電壓信號；

將所述電壓信號進行放大處理，生成控制指令，所述控制指令為SPWM波。

3.如權利要求2所述的用于耐火磚壓機料車的電動伺服控制方法，其特征在于， 所述伺服控制器將反饋信號與初始指令進行比對，調節輸出的控制指令的方法包括：

所述伺服控制器將反饋信號與初始指令進行偏差計算，生成偏差值；

對所述偏差值進行數模轉換處理，生成電壓信號；

將所述電壓信號進行放大處理，生成控制指令。

4.如權利要求1所述的用于耐火磚壓機料車的電動伺服控制方法，其特征在于，所述料車目標設定值為位置值、速度值、力矩值中的任意一種。

5.如權利要求1所述的用于耐火磚壓機料車的電動伺服控制方法，其特征在于，所述伺服電機通過減速機驅動料車運動 。

6.一種用于耐火磚壓機料車的電動伺服控制系統，其特征在于，包括人機交互設備、控制器、伺服控制器、伺服電機及編碼器，所述人機交互設備、控制器、伺服控制器及伺服電機依次相連，所述編碼器分別與伺服控制器及伺服電機相連；

所述人機交互設備用于獲取用戶上傳的料車目標設定值，并將所述料車目標設定值發送至所述控制器，所述料車目標設定值為位置值、速度值、力矩值中的任意一種；

所述控制器用于根據所述料車目標設定值生成初始指令，并輸出所述初始指令至所述伺服控制器；

所述伺服控制器用于根據所述初始指令生成控制指令，并將所述控制指令輸出至所述伺服電機以控制所述伺服電機的轉速，還用于將所述編碼器的反饋信號與初始指令進行比對，調節輸出的控制指令；

所述伺服電機用于根據所述控制指令產生旋轉以驅動料車運動；

所述編碼器用于實時檢測反饋信號，并將所述反饋信號反饋至所述伺服控制器；

所述伺服控制器、伺服電機、編碼器之間形成閉環系統；

當料車目標設定值為位置值時，則伺服控制器采用位置閉環控制模式控制伺服電機；所述位置閉環控制模式由一個位置環及一個速度環、一個電流環構成的三閉環控制系統，其中，偏差計數器、數模轉換器、放大電路、伺服電機、編碼器及脈沖倍頻電路形成位置環；另一放大電路形成電流環；所述位置環中的放大電路、伺服電機、編碼器、F/V轉換器形成速度環。