[發明專利]利用了識別周圍車道的車道改變車輛認識裝置及方法

有效

• 申請號: 201510462839.1
• 申請日: 2015-07-31
• 公開（公告）號: CN106601024B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 李允熙
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;金玲

利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置及方法，包括：拍攝自車輛行駛的前方和周圍影像的影像獲取部；從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出自車輛的行駛車道的行駛車道識別部；從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出上述行駛車道外側的周圍車道的周圍車道識別部；從上述影像獲取部拍攝到的影像中分類出用于區分車輛的車輛數據和非車輛數據而進行存儲的車輛信息數據庫；從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出垂直邊緣和水平邊緣而提取車道候選組，學習上述車輛信息數據庫中的車輛數據和非車輛數據后，識別上述車道候選組是車輛還是非車輛的車輛識別部；和控制部，根據上述車輛識別部識別的對方車輛是否接近自車輛要改變的車道而警告碰撞危險。

技術領域

本發明涉及利用了識別周圍車道的車道改變車輛認識方法，更具體為，涉及如下的利用了識別周圍車道的車道改變車輛認識裝置及方法：當自車輛想要改變行駛車道時，可感應出從周圍車道插入到自車輛的行駛車道的對方車輛并對其進行警告，以實現安全駕駛。

背景技術

在現有的車道識別方法中，通過提取車道標志(Lane Marking)來識別車道(Lane)，當提取車道標志時，通過去除被對方車輛等遮擋了車道等的周圍噪聲這樣的對車道識別產生錯誤的主要原因而提取車道標志，可更準確地識別車道。

另一方面，路面上除了車道標志，也有左轉、右轉、路面導向等路面標志，然而，這樣的路面標志和車道標志一樣標在路面上，且包含與車道標志相同的色彩信息，因此在提取車道標志的過程中會導致產生錯誤。

現有的車道識別方法不考慮這種路面標志而提取車道標志，因此在有路面標志的路面環境中提取車道標志時會發生錯誤，由此存在無法正確識別車道的問題。

專利文獻1：韓國公開專利第10-2010-0044305號

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的是提供如下的利用了識別周圍車道的車道改變車輛認識裝置及方法：可感應出從周圍車道插入到自車輛的行駛車道的對方車輛并對其進行警告，實現安全駕駛。

為了達到上述目的，根據本發明的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置，其特征在于，包括：對行駛的自車輛的前方和周圍影像進行拍攝的影像獲取部；從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出自車輛的行駛車道的行駛車道識別部；從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出上述行駛車道外側的周圍車道的周圍車道識別部；從上述影像獲取部拍攝到的影像中分類出用于區分車輛的車輛數據和非車輛數據來進行存儲的車輛信息數據庫；車輛識別部，其從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出垂直邊緣(edge)和水平邊緣來提取車道候選組，對上述車輛信息數據庫中的車輛數據和非車輛數據進行學習，然后，對上述提取出的車道候選組是車輛還是非車輛進行識別；和控制部，在改變上述自車輛的行駛車道時，根據上述車輛識別部識別出的對方車輛是否接近自車輛要改變的車道，警告碰撞危險。

另外，在判斷為上述自車輛存在上述對方車輛的碰撞危險的情況下，上述控制部可對上述對方車輛進行警告。

另外，在判斷為上述自車輛存在上述對方車輛的碰撞危險的情況下，上述控制部可對上述自車輛進行警告。

另外，當上述自車輛與上述行駛車道之間的偏移(offset)進入一定范圍且相對于上述行駛車道的橫向速度增加或上述自車輛的方向指示燈亮時，上述控制部判斷為改變了上述行駛車道。

另外，當行駛在上述周圍車道上的對方車輛與上述周圍車道之間的偏移進入一定范圍且相對于上述行駛車道的上述對方車輛的橫向速度增加或上述對方車輛的方向指示燈亮時，上述控制部判斷為改變了車道。

另外，基于利用上述自車輛的制動的回避距離或利用上述自車輛的轉向的回避距離，當上述回避距離進入已設定值范圍內時，上述控制部判斷為碰撞危險并通知上述自車輛禁止改變車道，或警告上述對方車輛禁止改變車道。