[發(fā)明專利]利用了識別周圍車道的車道改變車輛認(rèn)識裝置及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510462839.1 | 申請日： | 2015-07-31 |
| 公開（公告）號： | CN106601024B | 公開（公告）日： | 2019-04-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李允熙 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社萬都 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 呂俊剛;金玲 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 利用 識別 周圍 車道 改變 車輛 認(rèn)識 裝置 方法 | ||
1.一種利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置，其特征在于，包括：
對行駛的自車輛的前方影像和周圍影像進(jìn)行拍攝的影像獲取部；
從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出自車輛的行駛車道的行駛車道識別部；
從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出上述行駛車道的外側(cè)的周圍車道的周圍車道識別部；
從上述影像獲取部拍攝到的影像中分類出用于區(qū)分車輛的車輛數(shù)據(jù)和非車輛數(shù)據(jù)來進(jìn)行存儲的車輛信息數(shù)據(jù)庫；
車輛識別部，其從上述影像獲取部拍攝到的影像中識別出垂直邊緣和水平邊緣來提取車道候選組，對上述車輛信息數(shù)據(jù)庫中的車輛數(shù)據(jù)和非車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，然后，對上述提取出的車道候選組是車輛還是非車輛進(jìn)行識別；和
控制部，在改變上述自車輛的行駛車道的情況下，該控制部根據(jù)上述車輛識別部識別出的對方車輛是否接近自車輛要改變的車道，警告碰撞危險(xiǎn)，
基于利用上述自車輛的制動的回避距離或利用上述自車輛的轉(zhuǎn)向的回避距離，當(dāng)上述回避距離進(jìn)入已設(shè)定值范圍內(nèi)時(shí)，上述控制部判斷為碰撞危險(xiǎn)并通知上述自車輛禁止改變車道，或警告上述對方車輛禁止改變車道。
2.如權(quán)利要求1所述的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置，其特征在于，在判斷為上述自車輛存在上述對方車輛的碰撞危險(xiǎn)的情況下，上述控制部對上述對方車輛進(jìn)行警告。
3.如權(quán)利要求2所述的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置，其特征在于，在判斷為上述自車輛存在上述對方車輛的碰撞危險(xiǎn)的情況下，上述控制部對上述自車輛進(jìn)行警告。
4.如權(quán)利要求1所述的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置，其特征在于，當(dāng)上述自車輛與上述行駛車道之間的偏移進(jìn)入一定范圍且相對于上述行駛車道的橫向速度增加或上述自車輛的方向指示燈亮?xí)r，上述控制部判斷為改變上述行駛車道。
5.如權(quán)利要求1所述的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置，其特征在于，當(dāng)行駛在上述周圍車道上的對方車輛與上述周圍車道之間的偏移進(jìn)入一定范圍且相對于上述行駛車道的上述對方車輛的橫向速度增加或上述對方車輛的方向指示燈亮?xí)r，上述控制部判斷為改變車道。
6.如權(quán)利要求1所述的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別裝置，其特征在于，所述車道改變車輛識別裝置還包括警告警報(bào)部，該警告警報(bào)部通知上述自車輛禁止改變車道或警告上述對方車輛禁止改變車道。
7.一種車道改變車輛識別裝置的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別方法，該車道改變車輛識別裝置具有車輛信息數(shù)據(jù)庫，在該車輛信息數(shù)據(jù)庫中存儲有從影像中分類出的用于區(qū)分車輛的車輛數(shù)據(jù)和非車輛數(shù)據(jù)，
該車道改變車輛識別方法的特征在于，包括如下步驟：
獲取行駛的自車輛的前方影像和周圍影像；
從上述自車輛的前方影像和周圍影像中識別出自車輛的行駛車道和位于上述行駛車道的外側(cè)的周圍車道；
從上述自車輛的前方影像和周圍影像中識別出垂直邊緣和水平邊緣而提取車道候選組；
對上述車輛信息數(shù)據(jù)庫中的車輛數(shù)據(jù)和非車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，然后，對上述提取出的車道候選組是否為車輛進(jìn)行識別；
對上述自車輛是否改變車道或行駛在上述周圍車道上的對方車輛是否改變車道進(jìn)行判斷；以及
在上述對方車輛向上述自車輛要改變的行駛車道接近或進(jìn)入而判斷為有碰撞危險(xiǎn)時(shí)，向上述對方車輛警告危險(xiǎn)，
在向上述對方車輛警告危險(xiǎn)的步驟中，在判斷上述碰撞危險(xiǎn)時(shí)，基于利用上述自車輛的制動的回避距離或利用上述自車輛的轉(zhuǎn)向的回避距離，當(dāng)上述回避距離進(jìn)入已設(shè)定值范圍內(nèi)時(shí)，通知上述自車輛禁止改變車道，或警告上述對方車輛禁止改變車道。
8.如權(quán)利要求7所述的利用了識別周圍車道的車道改變車輛識別方法，其特征在于，在向上述對方車輛警告危險(xiǎn)的步驟中，在判斷為上述自車輛有上述對方車輛的碰撞危險(xiǎn)時(shí)，對上述自車輛進(jìn)行警告。
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