[發明專利]一種機器人仿形控制器及其控制方法

在審

• 申請號: 201510440692.6
• 申請日: 2015-07-24
• 公開（公告）號: CN105108727A
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 楊久軍;李森
• 申請（專利權）人: 沈陽千會科技有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人控制裝置及其控制方法，特別涉及一種機器人仿形控制器及其控制方法。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。隨著科技的發展，機器人技術日新月異，應用領域也越發廣泛；但目前機器人的控制方法多數依靠編程或專業控制手柄操控。編程控制需要專業的程序工程師進行，門檻高操作難度大，而專業的遙感控制手柄操作又不夠直觀，操作難度大，也需要專門的培訓，所以操作人員成本的費用也會相應提高。而如果在控制精度要求不是特別高的場所，上述復雜的操作過程顯然是過于專業化，不利于機器人產品的普及。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術的缺陷，提供一種使普通人員能夠快速掌握、并能夠熟練操作的機器人仿形控制器及其控制方法。

實現本發明的技術方案是：

一種機器人仿形控制器，包括底座，所述底座上設置有機器人終端設備控制旋鈕、控制增益旋鈕、機器人模型；所述機器人模型由模擬臂及模擬關節組成，并且模擬關節中裝配有角度傳感器。

一種機器人仿形控制器的控制方法為，所述模擬關節中裝有角度傳感器，當模擬關節兩個模擬臂之間夾角和兩個模擬臂相扭轉的角度發生變化時，相應的角度傳感器會向控制系統發出角度變化信息，經控制系統處理后，再將相應操作指令發給受控機器人，最后受控機器人做出相同動作。

所述機器人模型大小為受控機器人等比例縮小。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖。

圖中1為模擬臂、2為模擬關節、3為底座、4為控制旋鈕、5為控制增益旋鈕。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進行進一步說明。

如圖1所示，本發明為一種機器人仿形控制器，包括底座，所述底座上設置有機器人終端設備控制旋鈕、控制增益旋鈕、機器人模型；所述機器人模型由模擬臂及模擬關節組成，并且模擬關節中裝配有角度傳感器。

一種機器人仿形控制器的控制方法為，所述模擬關節中裝有角度傳感器，當模擬關節兩個模擬臂之間夾角和兩個模擬臂相扭轉的角度發生變化時，相應的角度傳感器會向控制系統發出角度變化信息，經控制系統處理后，再將相應操作指令發給受控機器人，最后受控機器人做出相同動作。

所述機器人模型大小為受控機器人等比例縮小。

在實施中，結合機器人終端設備控制的用于控制焊槍、夾具等動作的旋鈕及用于控制微調或粗調切換的控制增益旋鈕共同調節下，模擬關節中裝有角度傳感器，當模擬關節兩個模擬臂之間夾角和兩個模擬臂相扭轉的角度發生變化時，相應的角度傳感器會向控制系統發出角度變化信息，經控制系統處理后，將相應操作指令發給受控機器人，受控機器人做相同動作。當連續改變機器人模型的姿態時，受控機器人做出相同的姿態變換動作，實現直觀、快速控制機器人。

本發明的優點在于：自動化程度高，能夠簡易直觀的控制機器人，可以使普通人員快速掌握、并能夠熟練操作，降低機器人的應用技術門檻，提高機器人的作業效率。

本發明不局限于上述最佳實施方式，任何人在本發明的啟示下都可得出其他各種形式的產品，但不論在其形狀或結構上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術方案，均落在本發明的保護范圍之內。