[發明專利]一種用于匹配電機同步控制周期與驅動周期的方法和裝置

在審

• 申請號: 201510437951.X
• 申請日: 2015-07-23
• 公開（公告）號: CN106712589A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 楊卓
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 吳黎

本發明提供一種用于匹配電機同步控制周期與驅動周期的方法和裝置，所述方法包括：獲取電機同步控制周期T1、預設驅動周期T2，其中在一個控制周期T1內能夠運行多次預設驅動周期T2；判斷控制周期T1除以預設驅動周期T2的余數是否在預設閾值范圍內；如果所述余數不在預設閾值范圍內，則調整在一個控制周期內運行的至少一個驅動周期，使調整后的驅動周期與其余未調整的預設驅動周期的和等于一個控制周期T1。

技術領域

本發明涉及電機控制領域，具體涉及一種電機驅動周期調整方法和裝置。

背景技術

控制多臺電機負荷同步運轉時，會采用多電機同步控制系統進行控制。同步控制系統是由按照一定周期進行處理的電機控制器，周期性接收矢量指令、電流指令以及位置指令的電機驅動裝置，以及驅動裝置對應的電機組成。驅動裝置根據電機控制器輸出的控制信號來控制對應的電機。其同步控制的原理為：通過一定的算法計算，消除控制器輸出信號的時間點與驅動裝置的驅動周期計數器的計數時間點之間的偏差，最終使得控制器驅動輸出信號的時間與驅動裝置驅動周期計數器啟動時間一致，實現控制器與驅動裝置運行同步的目標。

以往的同步控制系統的控制方法是基于電機控制器的控制周期Tc與驅動裝置的驅動周期Td相等，或是電機控制器的控制周期Tc與驅動裝置的驅動周期Td成整數倍的前提條件下進行周期性偏差補償。但由于電機控制器的硬件精密性可能不夠高或電機控制器與驅動裝置的傳輸線路等原因，可能會導致電機控制器的控制周期Tc不是驅動裝置的驅動周期Td的整數倍，以往的周期補償方式只能確保二者的起點重合，而不能使二者的終點重合，從而導致實際的控制周期與驅動周期不匹配的問題。

發明內容

本發明提供一種用于匹配電機同步控制周期與驅動周期的方法，包括：獲取電機同步控制周期T1、預設驅動周期T2，其中在一個控制周期T1內能夠運行多次預設驅動周期T2；判斷控制周期T1除以預設驅動周期T2的余數是否在預設閾值范圍內；如果所述余數不在預設閾值范圍內，則調整在一個控制周期內運行的至少一個驅動周期，使調整后的驅動周期與其余未調整的預設驅動周期的和等于一個控制周期T1。

優選地，所述調整在一個控制周期內運行的至少一個驅動周期，使調整后的驅動周期與其余未調整的預設驅動周期的和等于一個控制周期T1，包括：獲取T1除以T2的整數部分N和余數△T；比對△T與T2/2；如果△T≤T2/2,則確定在一個控制周期內運行的驅動周期數量為N個；在N個驅動周期中任選M1個驅動周期，其中M1＝△T/t，t為預設調整刻度；將所述M1個驅動周期的周期設為T2+t。

優選地，如果△T>T2/2，則確定在一個控制周期內運行的驅動周期數量為N+1個；在N+1個驅動周期中任選M2個驅動周期，其中M2＝(T2-△T)/t，t為預設調整刻度；將所述M2個驅動周期的周期設為T2-t。

相應地，本發明還一種用于匹配電機同步控制周期與驅動周期的裝置，包括：周期獲取單元，用于獲取電機同步控制周期T1、預設驅動周期T2，其中在一個控制周期T1內能夠運行多次預設驅動周期T2；判斷單元，用于判斷控制周期T1除以預設驅動周期T2的余數是否在預設閾值范圍內；調整單元，用于當所述余數不在預設閾值范圍內時，調整在一個控制周期內運行的至少一個驅動周期，使調整后的驅動周期與其余未調整的預設驅動周期的和等于一個控制周期T1。

優選地，調整單元包括：獲取子單元，用于獲取T1除以T2的整數部分N和余數△T；比對子單元，用于比對△T與T2/2；第一周期計算子單元，用于當△T≤T2/2,確定在一個控制周期內運行的驅動周期數量為N個；第一周期選取子單元，用于在N個驅動周期中任選M1個驅動周期，其中M1＝△T/t，t為預設調整刻度；第一設置子單元，用于將所述M1個驅動周期的周期設為T2+t。