[發(fā)明專利]一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510427384.X
• 申請(qǐng)日: 2015-07-20
• 公開（公告）號(hào): CN104992610B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振華;禹鑫燚;陳國棟;楊清義;許輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G09B25/02
• 分類號(hào): G09B25/02
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本發(fā)明公開了一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)及方法，包括通過總線通訊接口與主控中心連接的立體倉庫、碼垛機(jī)、倍速鏈輸送機(jī)、板鏈輸送機(jī)和智能視覺模塊以及AGV運(yùn)載機(jī)器人、串聯(lián)機(jī)器人。其采用網(wǎng)絡(luò)化總線控制系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱控制技術(shù)和編程方法并集中在教學(xué)/職業(yè)競賽體制中，滿足了工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)和競賽要求，且采用模塊化設(shè)計(jì)，可根據(jù)教學(xué)/職業(yè)競賽需要增減模塊，使得系統(tǒng)具備升級(jí)和定制化特征，滿足各專業(yè)類型的需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人教學(xué)科研及職業(yè)競賽領(lǐng)域，尤其涉及一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)制造業(yè)的改造提升、人工成本快速提高促使企業(yè)用工業(yè)機(jī)器人來提高產(chǎn)業(yè)附加值、保證產(chǎn)品質(zhì)量，使工業(yè)機(jī)器人及自動(dòng)化生產(chǎn)線系統(tǒng)面臨前所未有的發(fā)展時(shí)機(jī)。隨著市場全球化的進(jìn)一步發(fā)展,越來越多的企業(yè)建立信息化柔性制造生產(chǎn)車間,相應(yīng)的會(huì)越來越急需這方面的應(yīng)用型和全面型人才，高職高校以工業(yè)機(jī)器人技術(shù)為平臺(tái)的教學(xué)和職業(yè)競賽系統(tǒng)產(chǎn)品需求更為迫切，但目前的教學(xué)和競賽多以單一模塊為核心分散進(jìn)行，缺少機(jī)器人與工業(yè)現(xiàn)場的實(shí)際結(jié)合，無法實(shí)現(xiàn)一個(gè)真實(shí)度高的生產(chǎn)運(yùn)作環(huán)境的感知。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)及方法，其在教學(xué)/職業(yè)競賽體制中將工業(yè)機(jī)器人引入至一個(gè)高真實(shí)度的生產(chǎn)運(yùn)作環(huán)境，為教學(xué)、工程實(shí)踐和職業(yè)競賽提供了一個(gè)先進(jìn)的、創(chuàng)新的、密切聯(lián)系工業(yè)生產(chǎn)實(shí)際的工程實(shí)踐平臺(tái)。

本發(fā)明第一方面提供一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，包括通過總線通訊接口與主控中心連接的立體倉庫、碼垛機(jī)、倍速鏈輸送機(jī)、板鏈輸送機(jī)和智能視覺模塊以及AGV運(yùn)載機(jī)器人、串聯(lián)機(jī)器人。

所述AGV運(yùn)載機(jī)器人設(shè)于所述碼垛機(jī)旁，用于將碼垛機(jī)的工件裝進(jìn)托盤并將托盤運(yùn)輸至倍速鏈輸送機(jī)。

所述串聯(lián)機(jī)器人設(shè)于所述倍速鏈輸送機(jī)后，用于抓取、分揀工件、裝箱與托盤回收。

所述智能視覺模塊用于檢測工件的抓取、裝箱結(jié)果并將檢測結(jié)果傳輸給主控中心。

所述板鏈輸送機(jī)用于輸送工件裝箱后的箱體到指定位置。

優(yōu)選地，所述立體倉庫碼垛機(jī)采用條碼系統(tǒng)定位。

所述倍速鏈輸送機(jī)用于通過主控中心的相應(yīng)指令來完成積放、移行和轉(zhuǎn)位等動(dòng)作。

優(yōu)選地，所述主控中心采用可編程邏輯控制器。

優(yōu)選地，所述AGV機(jī)器人通過設(shè)于各站點(diǎn)的RFID引導(dǎo)。

進(jìn)一步地，所述AGV機(jī)器人配設(shè)RFID讀取設(shè)備，用于精確讀取各站點(diǎn)信息。

進(jìn)一步地，所述串聯(lián)機(jī)器人包括攝像機(jī)單元、視覺分揀單元及控制單元，所述攝像機(jī)單元與工件放置的位置相對(duì)應(yīng)，所述控制單元包括控制柜和機(jī)械手臂，所述控制柜與所述視覺分揀單元連接，所述機(jī)械手臂用于根據(jù)控制柜發(fā)出的指令進(jìn)行工件的抓取與放置。

進(jìn)一步地，每一所述工件上均設(shè)有第一條碼，每一用于裝設(shè)所述工件的箱體上均設(shè)有與工件對(duì)應(yīng)的第二條碼，所述第一條碼與所述第二條碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系集成于所述智能視覺模塊中。

本發(fā)明第二方面提供一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽方法，包括上述系統(tǒng)，步驟為：

主控中心檢測立體倉庫碼垛機(jī)、倍速鏈輸送機(jī)與板鏈輸送機(jī)上是否存在工件；

若存在工件，則先將工件清空；若不存在，啟動(dòng)智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)；

碼垛機(jī)出庫，將工件自動(dòng)堆疊成垛，并將成垛的工件推出；

AGV運(yùn)載機(jī)器人將碼垛機(jī)的工件裝進(jìn)托盤并將托盤運(yùn)輸至倍速鏈輸送機(jī)；