[發(fā)明專利]一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510427384.X
• 申請日: 2015-07-20
• 公開（公告）號: CN104992610B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振華;禹鑫燚;陳國棟;楊清義;許輝
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，其特征在于，包括通過總線通訊接口與主控中心連接的立體倉庫、碼垛機(jī)、倍速鏈輸送機(jī)、板鏈輸送機(jī)和智能視覺模塊，還包括：

AGV運(yùn)載機(jī)器人，設(shè)于所述碼垛機(jī)旁，用于將碼垛機(jī)的工件裝進(jìn)托盤并將托盤運(yùn)輸至倍速鏈輸送機(jī)；

串聯(lián)機(jī)器人，設(shè)于所述倍速鏈輸送機(jī)后，用于抓取、分揀工件、裝箱與托盤回收；

智能視覺模塊，用于檢測工件的抓取、裝箱結(jié)果并將檢測結(jié)果傳輸給主控中心；

板鏈輸送機(jī)，用于輸送工件裝箱后的箱體到指定位置；

所述立體倉庫碼垛機(jī)采用條碼系統(tǒng)定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，其特征在于，所述倍速鏈輸送機(jī)用于通過主控中心的相應(yīng)指令來完成積放、移行和轉(zhuǎn)位動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，其特征在于，所述主控中心采用可編程邏輯控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，其特征在于，AGV運(yùn)載機(jī)器人通過設(shè)于各站點(diǎn)的RFID引導(dǎo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，其特征在于，AGV運(yùn)載機(jī)器人配設(shè)RFID讀取設(shè)備，用于精確讀取各站點(diǎn)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，其特征在于，所述串聯(lián)機(jī)器人包括攝像機(jī)單元、視覺分揀單元及控制單元，所述攝像機(jī)單元與工件放置的位置相對應(yīng)，所述控制單元包括控制柜和機(jī)械手臂，所述控制柜與所述視覺分揀單元連接，所述機(jī)械手臂用于根據(jù)控制柜發(fā)出的指令進(jìn)行工件的抓取與放置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)，其特征在于，每一所述工件上均設(shè)有第一條碼，每一用于裝設(shè)所述工件的箱體上均設(shè)有與工件對應(yīng)的第二條碼，所述第一條碼與所述第二條碼的對應(yīng)關(guān)系集成于所述智能視覺模塊中。

8.一種智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽方法，包括如權(quán)利要求1至權(quán)利要求7任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟：

主控中心檢測立體倉庫碼垛機(jī)、倍速鏈輸送機(jī)與板鏈輸送機(jī)上是否存在工件；

若存在工件，則先將工件清空；若不存在，啟動智能視覺工業(yè)機(jī)器人分揀裝箱職業(yè)競賽系統(tǒng)；

碼垛機(jī)出庫，將工件自動堆疊成垛，并將成垛的工件推出；

AGV運(yùn)載機(jī)器人將碼垛機(jī)的工件裝進(jìn)托盤并將托盤運(yùn)輸至倍速鏈輸送機(jī)；

倍速鏈輸送機(jī)傳輸過程中，串聯(lián)機(jī)器人根據(jù)第一條碼與第二條碼的對應(yīng)關(guān)系完成工件的分揀與裝箱，且將托盤回收；同時(shí)，

智能視覺模塊工作，實(shí)時(shí)檢測工件的抓取、分揀與裝箱結(jié)果是否正確并將檢測結(jié)果傳輸給主控中心；

板鏈輸送機(jī)輸送工件正確裝箱后的箱體到指定位置。