[發(fā)明專利]一種確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510420205.X
• 申請(qǐng)日: 2015-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN105115490A
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 駱磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳前海達(dá)闥科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 北京新知遠(yuǎn)方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11397
• 代理人: 艾鳳英

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，隨著智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)較為普遍的走進(jìn)了家庭生活中，例如：掃地機(jī)器人、擦地機(jī)器人等等。

現(xiàn)有機(jī)器人大多是采用紅外或超聲波等探測(cè)方式，按照機(jī)器人本身的路線算法或貼墻走一周，通過在行進(jìn)中不斷發(fā)射紅外線或超聲波，并接收墻面或物體反射波，來確保機(jī)器人本身不撞墻，在行進(jìn)中不斷修正以得到房間大體輪廓。

然后，現(xiàn)有的方式由于需要在行進(jìn)中不斷發(fā)射紅外線或超聲波并接收墻面或物體反射波，耗時(shí)較長(zhǎng)、效率較低，而且準(zhǔn)確性不高，對(duì)房間中心不貼墻的物體通常無法正確檢測(cè)。

現(xiàn)有技術(shù)不足在于：

現(xiàn)有機(jī)器人探測(cè)房間內(nèi)輪廓所需時(shí)間較長(zhǎng)，且準(zhǔn)確性較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提出了一種確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人探測(cè)房間內(nèi)輪廓所需時(shí)間較長(zhǎng)，且準(zhǔn)確性較低的技術(shù)問題。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法，包括如下步驟：

確定室內(nèi)范圍；

在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個(gè)測(cè)繪點(diǎn)，在每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)進(jìn)行360度掃描，得到每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域；

根據(jù)所述每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域，確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的裝置，包括：

第一確定模塊，用于確定室內(nèi)范圍；

測(cè)繪模塊，用于在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個(gè)測(cè)繪點(diǎn)，在每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)進(jìn)行360度掃描，得到每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域，確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域。

有益效果如下：

本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法及裝置，首先確定室內(nèi)范圍，在室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個(gè)測(cè)繪點(diǎn)，在每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)進(jìn)行360度掃描，得到每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域，根據(jù)每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域，即可確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域，由于本申請(qǐng)實(shí)施例中在室內(nèi)范圍內(nèi)的各個(gè)測(cè)繪點(diǎn)進(jìn)行360度掃描，根據(jù)每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域，無需機(jī)器人貼墻行進(jìn)中不斷發(fā)射紅外線或超聲波來檢測(cè)，效率較高，并且由于本申請(qǐng)實(shí)施例不是依靠貼墻行走檢測(cè)，而是依靠各個(gè)測(cè)繪點(diǎn)的360度掃描，因此本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)于不貼墻的物體也能正確的檢測(cè)到，確保室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的準(zhǔn)確性較高。

附圖說明

下面將參照附圖描述本申請(qǐng)的具體實(shí)施例，其中：

圖1示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法實(shí)施的流程示意圖；

圖2示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中在室內(nèi)任意點(diǎn)進(jìn)行掃描的示意圖；

圖3示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中確定室內(nèi)范圍的示意圖；

圖4示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中房間內(nèi)擺設(shè)的平面示意圖；

圖5示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中房間內(nèi)各點(diǎn)所在位置示意圖；

圖6示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中B點(diǎn)激光測(cè)距的輪廓示意圖；

圖7示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中A點(diǎn)和B點(diǎn)所測(cè)輪廓的疊加示意圖；

圖8示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本申請(qǐng)的技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)的示例性實(shí)施例進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)的說明，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本申請(qǐng)的一部分實(shí)施例，而不是所有實(shí)施例的窮舉。并且在不沖突的情況下，本說明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以互相結(jié)合。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本申請(qǐng)實(shí)施例提出了一種確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法及裝置，下面進(jìn)行說明。

圖1示出了本申請(qǐng)實(shí)施例中確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法實(shí)施的流程示意圖，如圖所示，所述確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域的方法可以包括如下步驟：

步驟101、確定室內(nèi)范圍；

步驟102、在所述室內(nèi)范圍內(nèi)選取若干個(gè)測(cè)繪點(diǎn)，在每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)進(jìn)行360度掃描，得到每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域；

步驟103、根據(jù)所述每個(gè)測(cè)繪點(diǎn)處測(cè)得的可活動(dòng)區(qū)域，確定室內(nèi)可活動(dòng)區(qū)域。