[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人和用于將移動(dòng)機(jī)器人與充電站對(duì)接的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510419520.0
• 申請(qǐng)日: 2015-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN105785988A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐炳助
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: VARRAM系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 曹正建;陳桂香

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)包含于2015年1月14日和2015年4月30日分別向韓國(guó)知 識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)10-2015-0006754和10-2015-0061231的公 開內(nèi)容相關(guān)的主題，在這里將這些在先申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以引用的方式并 入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種移動(dòng)機(jī)器人和一種用于將移動(dòng)機(jī)器人與充電站對(duì)接 的方法。更具體地，本發(fā)明涉及的移動(dòng)機(jī)器人和用于將移動(dòng)機(jī)器人與充 電站對(duì)接的方法可以通過旋轉(zhuǎn)充電站以使移動(dòng)機(jī)器人與充電站準(zhǔn)確地對(duì) 接，從而即使在充電期間也能夠進(jìn)行全方向的監(jiān)控。

背景技術(shù)

目前，每天都在大量生產(chǎn)新技術(shù)智能機(jī)器人。特別地，人類-機(jī)器人 交互領(lǐng)域的發(fā)展非常顯著。

當(dāng)機(jī)器人可以執(zhí)行搜尋并效仿人類的基本功能時(shí)，能夠進(jìn)行協(xié)調(diào)的 人類-機(jī)器人交互。

諸如識(shí)別和效仿人類或者識(shí)別和追逐入侵者之類的機(jī)器人服務(wù)是用 于人類-機(jī)器人交互的必要技術(shù)。

雖然各種能夠識(shí)別人類的技術(shù)得到了發(fā)展，但是傳統(tǒng)機(jī)器人的人工 智能在它們能夠如同人類那樣為自己所做的事情的方面具有許多限制。

因此，許多目前的機(jī)器人基于控制來執(zhí)行操作。

為了解決這些問題，提出了通過使用諸如智能手機(jī)之類的用戶終端 來控制機(jī)器人的技術(shù)，但是它們具有如下缺點(diǎn)：由于它們依然處于僅基 于由機(jī)器人提供的圖像來控制機(jī)器人的水平，因此不可能進(jìn)行平穩(wěn)控制。

此外，它們的不便之處在于，用戶應(yīng)當(dāng)直接向機(jī)器人供電以對(duì)機(jī)器 人充電，并且在充電期間拍攝可能停止。

在2011年8月3日公開的公開號(hào)為10-2011-0088136的韓國(guó)專利申 請(qǐng)披露了本發(fā)明的背景技術(shù)。

該背景技術(shù)部分中披露的上述信息僅用于增進(jìn)對(duì)本發(fā)明的背景技術(shù) 的理解，并且因此其可能包含不構(gòu)成本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在本國(guó)已知的 現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種移動(dòng)機(jī)器人以及一種用于將移動(dòng)機(jī)器人與 充電站對(duì)接的方法，本發(fā)明通過使充電站旋轉(zhuǎn)以允許移動(dòng)機(jī)器人與充電 站準(zhǔn)確地對(duì)接且即使在充電期間也能夠進(jìn)行全方向監(jiān)控。

本發(fā)明的示例性實(shí)施例提供了一種用于將移動(dòng)機(jī)器人與充電站對(duì)接 的方法，所述方法包括以下步驟：當(dāng)所述移動(dòng)機(jī)器人從用戶終端接收到 充電命令信號(hào)時(shí)，拍攝外圍圖像；基于所述外圍圖像，確定所述充電站 是否被識(shí)別出；基于前一確定的結(jié)果，產(chǎn)生用于確定是否應(yīng)當(dāng)使所述移 動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)以及所述移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)當(dāng)沿哪個(gè)方向移動(dòng)的機(jī)器人-驅(qū)動(dòng) 命令信號(hào)；當(dāng)所述移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)該機(jī)器人-驅(qū)動(dòng)命令信號(hào)開始移動(dòng)并接 著接近所述充電站時(shí)，確定所述移動(dòng)機(jī)器人是否面對(duì)所述充電站的正面； 基于前一確定的結(jié)果，產(chǎn)生用于使所述充電站旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)命令信號(hào)并且 將所述旋轉(zhuǎn)命令信號(hào)傳送至所述充電站；并且當(dāng)所述充電站根據(jù)所述旋 轉(zhuǎn)命令信號(hào)旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)機(jī)器人將所述移動(dòng)機(jī)器人與所述 充電站對(duì)接。

此外，在確定所述充電站是否被識(shí)別出的步驟中，如果在所述充電 站接收到用于請(qǐng)求設(shè)置在所述充電站處的LED發(fā)光的信號(hào)之后所述LED 正在發(fā)光的情況被拍攝到，則認(rèn)為所述充電站被識(shí)別出。

此外，在確定所述充電站是否被識(shí)別出的步驟中，如果設(shè)置在所述 充電站處的所述LED正在發(fā)光的情況未被拍攝到，則認(rèn)為所述充電站未 被識(shí)別出，并產(chǎn)生用于使所述移動(dòng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的機(jī)器人-驅(qū)動(dòng)命令信號(hào)。

此外，在確定所述移動(dòng)機(jī)器人是否面對(duì)所述充電站的正面的步驟中， 基于設(shè)置在所述充電站處的所述LED的顏色、閃爍速度、所述LED之 間的間隔以及所述LED的布置形狀，確定所述充電站的正面。

此外，在產(chǎn)生用于使所述充電站旋轉(zhuǎn)的所述旋轉(zhuǎn)命令信號(hào)并且將所 述旋轉(zhuǎn)命令信號(hào)傳送至所述充電站步驟中，產(chǎn)生所述旋轉(zhuǎn)命令信號(hào)，并 且將所述旋轉(zhuǎn)命令信號(hào)傳送至所述充電站，所述旋轉(zhuǎn)命令信號(hào)用于在所 述移動(dòng)機(jī)器人的正面不面對(duì)所述充電站的正面時(shí)使所述充電站旋轉(zhuǎn)，使 得所述移動(dòng)機(jī)器人的正面能夠與所述充電站的正面彼此面對(duì)。

此外，所述用于將移動(dòng)機(jī)器人與充電站對(duì)接的方法還可以包括如下 步驟：當(dāng)所述移動(dòng)機(jī)器人已與所述充電站對(duì)接時(shí)，使所述充電站旋轉(zhuǎn)以 進(jìn)行全方向監(jiān)控。