[發明專利]移動機器人和用于將移動機器人與充電站對接的方法

在審

• 申請號: 201510419520.0
• 申請日: 2015-07-16
• 公開（公告）號: CN105785988A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 徐炳助
• 申請（專利權）人: VARRAM系統有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 曹正建;陳桂香

1.一種用于將移動機器人與充電站對接的方法，所述方法包括以下 步驟：

當所述移動機器人從用戶終端接收到充電命令信號時，拍攝外圍圖 像；

基于所述外圍圖像，確定所述充電站是否被識別出；

基于前一確定的結果，產生用于確定是否應當使所述移動機器人移 動以及所述移動機器人應當沿哪個方向移動的機器人-驅動命令信號；

當所述移動機器人根據該機器人-驅動命令信號開始移動并接著接 近所述充電站時，確定所述移動機器人是否面對所述充電站的正面；

基于前一確定的結果，產生用于使所述充電站旋轉的旋轉命令信號 并且將所述旋轉命令信號傳送至所述充電站；并且

當所述充電站根據所述旋轉命令信號旋轉時，通過驅動所述移動機 器人將所述移動機器人與所述充電站對接。

2.如權利要求1所述的方法，其中，確定所述充電站是否被識別出 的步驟包括：

如果在所述充電站接收到用于請求設置在所述充電站處的LED發光 的信號之后所述LED正在發光的情況被拍攝到，則認為所述充電站被識 別出。

3.如權利要求2所述的方法，其中，確定所述充電站是否被識別出 的步驟包括：

如果設置在所述充電站處的所述LED正在發光的情況未被拍攝到， 則認為所述充電站未被識別出，并由此產生用于使所述移動機器人旋轉 的機器人-驅動命令信號。

4.如權利要求1所述的方法，其中，確定所述移動機器人是否面對 所述充電站的正面的步驟包括：

基于設置在所述充電站處的所述LED的顏色、閃爍速度、所述LED 之間的間隔以及所述LED的布置形狀，確定所述充電站的正面。

5.如權利要求1所述的方法，其中，產生用于使所述充電站旋轉的 所述旋轉命令信號并且將所述旋轉命令信號傳送至所述充電站的步驟包 括：

產生所述旋轉命令信號，并且將所述旋轉命令信號傳送至所述充電 站，所述旋轉命令信號用于在所述移動機器人的正面不面對所述充電站 的正面時使所述充電站旋轉，使得所述移動機器人的正面能夠與所述充 電站的正面彼此面對。

6.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

當所述移動機器人已與所述充電站對接時，使所述充電站旋轉以進 行全方向監控。

7.一種移動機器人，所述移動機器人包括：

攝像單元，在接收到充電命令信號之后，所述攝像單元拍攝外圍圖 像；

傳感器，所述傳感器基于所述外圍圖像確定充電站是否被識別出；

控制器，所述控制器基于前一確定的結果產生用于確定是否應當使 所述移動機器人移動以及所述移動機器人應當沿哪個方向移動的機器人 -驅動命令信號，并且當所述移動機器人根據該機器人-驅動命令信號開始 移動并接著接近所述充電站時，所述控制器確定所述移動機器人是否面 對所述充電站的正面；

通信單元，所述通信單元基于前一確定的結果產生用于使所述充電 站旋轉的旋轉命令信號并且將所述旋轉命令信號傳送至所述充電站；以 及

驅動器，當所述充電站根據所述旋轉命令信號旋轉時，所述驅動器 通過驅動所述移動機器人將所述移動機器人與所述充電站對接。

8.如權利要求7所述的移動機器人，其中，如果在所述充電站接收 到用于請求設置在所述充電站處的LED發光的信號之后所述LED正在 發光的情況被拍攝到，則所述傳感器認為所述充電站被識別出。

9.如權利要求8所述的移動機器人，其中，如果設置在所述充電站 處的所述LED正在發光的情況未被拍攝到，則所述傳感器認為所述充電 站未被識別出，并且當所述充電站被認為未被識別出時，所述控制器產 生用于使所述移動機器人旋轉的機器人-驅動命令信號。

10.如權利要求7所述的移動機器人，其中，所述控制器基于設置 在所述充電站處的所述LED的顏色、閃爍速度、所述LED之間的間隔 以及所述LED的布置形狀來確定所述充電站的正面。