[發明專利]一種基于車尾檢測的車距檢測方法

有效

• 申請號: 201510419504.1
• 申請日: 2015-07-14
• 公開（公告）號: CN105046225B
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 張卡;何佳;尼秀明;徐小偉
• 申請（專利權）人: 安徽清新互聯信息科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/254;G06T7/579;G06T7/80
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 金凱;宋倩

本發明提供一種基于車尾檢測的車距檢測方法，包括獲取車尾檢測分類器和目標位置深度表；基于獲取的車尾檢測分類器以及圖像中車尾位置距圖像下邊界的距離，定位前方目標車輛；根據上一幀圖像中目標車輛的車尾位置，預測當前幀圖像中目標車輛的車尾位置；獲得當前幀圖像中目標車輛距圖像下邊界的距離，基于獲取的目標位置深度表，查表獲得目標車輛距車載攝像機的實際距離；將目標車輛距車載攝像機的實際距離減去車載攝像機距本車車頭的距離，得到目標車輛距本車車頭的距離。本發明采用機器視覺學習算法，精確定位前車位置，基于目標跟蹤技術進行車輛的重復定位，基于線性插值算法進行目標位置深度表的標定；算法速度更快，車距檢測更精確。

技術領域

本發明涉及安全駕駛技術領域，具體是一種基于車尾檢測的車距檢測方法。

背景技術

日常的機動車駕駛中，與前車保持足夠的車距是避免追尾事故的最有效方式。而對于車距的判斷，主要是通過駕駛員的經驗目測獲得，這種方式存在嚴重不足：首先，駕駛員的坐姿和視角的不同，目測的結果會存在較大偏差，尤其是在高速公路上，由于車速過快，根本無法目測獲得較準確的車距；其次，長時間駕車往往會使駕駛員注意力不集中，易忽視與前車的車距或者車距判斷存在較大誤差，進而引發交通事故。

近年來，出現了一些車距檢測技術，主要有以下幾類：

(1)基于物理測距技術，該類技術主要通過發射和接收超聲波或者紅外激光線，獲得與前面車輛的距離。這種技術存在較多不足：設備成本高，遠距離測量誤差較大，易受前方障礙物影響而造成誤檢，多個車輛同時使用時會存在彼此干擾。

(2)基于視頻處理技術，如中國專利申請CN104392629A公開了一種檢測車距的方法和裝置，中國專利CN101941438B公開了一種安全車距智能檢控裝置與方法，該類技術主要通過視頻圖像處理技術，在視頻每一幀圖像上，獲取與前方車輛相關的特征，依據景深映射表或者三維測量技術，獲取與前車的車距。這種方法的優勢是成本低、主動測量、適應性廣，其缺點是算法較復雜，定位前方車輛不精確，車距計算結果誤差較大。

發明內容

本發明的目的在于提供一種算法速度更快、車距檢測更精確的基于車尾檢測的車距檢測方法

本發明的技術方案為：

一種基于車尾檢測的車距檢測方法，包括以下步驟：

(1)獲取車尾檢測分類器和目標位置深度表，所述目標位置深度表用于記錄目標距車載攝像機的實際距離與車載攝像機采集的圖像中目標位置距圖像下邊界的距離之間的對應關系；

(2)判斷是否需要重新檢測定位前方目標車輛，若是，則執行步驟(3)，若否，則執行步驟(4)；

(3)基于獲取的車尾檢測分類器以及圖像中車尾位置距圖像下邊界的距離，定位前方目標車輛；

(4)跟蹤前方目標車輛的車尾，即根據上一幀圖像中目標車輛的車尾位置，預測當前幀圖像中目標車輛的車尾位置；

(5)獲得當前幀圖像中目標車輛的車尾位置距圖像下邊界的距離，作為當前幀圖像中目標車輛距圖像下邊界的距離，基于獲取的目標位置深度表，查表獲得目標車輛距車載攝像機的實際距離；

(6)將所述目標車輛距車載攝像機的實際距離減去車載攝像機距本車車頭的距離，即得到目標車輛距本車車頭的距離。

所述的基于車尾檢測的車距檢測方法，步驟(1)中，所述獲取車尾檢測分類器，包括：

a、收集車尾圖像作為訓練正樣本；

b、基于haar特征和adaboost學習算法訓練車尾檢測分類器文件。

所述的基于車尾檢測的車距檢測方法，步驟(1)中，所述獲取目標位置深度表，包括：