[發(fā)明專利]一種基于車尾檢測(cè)的車距檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510419504.1
• 申請(qǐng)日: 2015-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN105046225B
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張卡;何佳;尼秀明;徐小偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽清新互聯(lián)信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/254;G06T7/579;G06T7/80
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 金凱;宋倩

1.一種基于車尾檢測(cè)的車距檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)獲取車尾檢測(cè)分類器和目標(biāo)位置深度表，所述目標(biāo)位置深度表用于記錄目標(biāo)距車載攝像機(jī)的實(shí)際距離與車載攝像機(jī)采集的圖像中目標(biāo)位置距圖像下邊界的距離之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

(2)判斷是否需要重新檢測(cè)定位前方目標(biāo)車輛，若是，則執(zhí)行步驟(3)，若否，則執(zhí)行步驟(4)；

(3)基于獲取的車尾檢測(cè)分類器以及圖像中車尾位置距圖像下邊界的距離，定位前方目標(biāo)車輛；

(4)跟蹤前方目標(biāo)車輛的車尾，即根據(jù)上一幀圖像中目標(biāo)車輛的車尾位置，預(yù)測(cè)當(dāng)前幀圖像中目標(biāo)車輛的車尾位置；

(5)獲得當(dāng)前幀圖像中目標(biāo)車輛的車尾位置距圖像下邊界的距離，基于獲取的目標(biāo)位置深度表，查表獲得目標(biāo)車輛距車載攝像機(jī)的實(shí)際距離；

(6)將所述目標(biāo)車輛距車載攝像機(jī)的實(shí)際距離減去車載攝像機(jī)距本車車頭的距離，即得到目標(biāo)車輛距本車車頭的距離；

步驟(1)中，所述獲取目標(biāo)位置深度表，包括：

a、在車輛正前方，每隔一段距離分別放置一個(gè)白色的長(zhǎng)方形紙板，使用車載攝像機(jī)采集所有長(zhǎng)方形紙板的圖像；

b、計(jì)算圖像中每個(gè)長(zhǎng)方形紙板位置距圖像下邊界的距離；

c、將每一個(gè)長(zhǎng)方形紙板距車載攝像機(jī)的實(shí)際距離和圖像中每一個(gè)長(zhǎng)方形紙板位置距圖像下邊界的距離代入以下公式，得到對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系系數(shù)：

其中，ΔZ_i表示第i個(gè)長(zhǎng)方形紙板距車載攝像機(jī)的實(shí)際距離，ΔD_i表示圖像中第i個(gè)長(zhǎng)方形紙板位置距圖像下邊界的距離，W_i表示對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系系數(shù)；

d、采用以下線性插值公式，獲取圖像中每一個(gè)目標(biāo)位置距圖像下邊界的距離對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系系數(shù)：

其中，W_j表示圖像中第j個(gè)目標(biāo)位置距圖像下邊界的距離D_j對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系系數(shù)，W_i0表示圖像中距離第j個(gè)目標(biāo)位置最近的上面那個(gè)長(zhǎng)方形紙板位置距圖像下邊界的距離D_i0對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系系數(shù)，W_i1表示圖像中距離第j個(gè)目標(biāo)位置最近的下面那個(gè)長(zhǎng)方形紙板位置距圖像下邊界的距離D_i1對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系系數(shù)；

e、根據(jù)Z_j＝W_j*D_j，計(jì)算出圖像中每一個(gè)目標(biāo)位置距圖像下邊界的距離D_j對(duì)應(yīng)的目標(biāo)距車載攝像機(jī)的實(shí)際距離Z_j，將對(duì)應(yīng)關(guān)系保存在目標(biāo)位置深度表中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車尾檢測(cè)的車距檢測(cè)方法，其特征在于，步驟(1)中，所述獲取車尾檢測(cè)分類器，包括：

a、收集車尾圖像作為訓(xùn)練正樣本；

b、基于haar特征和adaboost學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練車尾檢測(cè)分類器文件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車尾檢測(cè)的車距檢測(cè)方法，其特征在于，步驟(3)，包括：

a、基于獲取的車尾檢測(cè)分類器，檢測(cè)前方車道是否存在車輛；

b、判斷獲得的車輛是否位于當(dāng)前車道，若是，視為有效車輛，若否，視為無(wú)效車輛；

c、如果僅存在一個(gè)有效車輛，則將其作為目標(biāo)車輛；如果存在多個(gè)有效車輛，則選擇圖像中車尾位置距圖像下邊界距離最小的有效車輛作為最終的目標(biāo)車輛。